基于四轴飞行器平台的WiFi室内定位研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 论文结构 | 第14-15页 |
| 2 系统整体设计方案 | 第15-32页 |
| 2.1 系统设计分析 | 第15页 |
| 2.2 系统设计 | 第15-17页 |
| 2.3 上位机设计 | 第17-22页 |
| 2.3.1 LabVIEW简介 | 第17-18页 |
| 2.3.2 上位机结构 | 第18-19页 |
| 2.3.3 上位机程序框图 | 第19页 |
| 2.3.4 上位机前面板 | 第19-22页 |
| 2.4 下位机设计 | 第22-31页 |
| 2.4.1 四轴飞行器 | 第22-27页 |
| 2.4.2 STM32最小系统板 | 第27-28页 |
| 2.4.3 WiFi模块 | 第28-31页 |
| 2.4.4 下位机结构 | 第31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 系统实现 | 第32-37页 |
| 3.1 上位机实现 | 第32-33页 |
| 3.1.1 数据接收 | 第32页 |
| 3.1.2 建立样本库 | 第32-33页 |
| 3.1.3 位置估算 | 第33页 |
| 3.2 下位机实现 | 第33-36页 |
| 3.2.1 数据采集 | 第33-34页 |
| 3.2.2 数据处理 | 第34-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 定位算法选择 | 第37-52页 |
| 4.1 WiFi定位 | 第37-40页 |
| 4.2 位置指纹介绍 | 第40页 |
| 4.2.1 什么是位置指纹 | 第40页 |
| 4.2.2 位置指纹基本概念 | 第40页 |
| 4.3 位置指纹定位流程 | 第40-42页 |
| 4.3.1 离线阶段 | 第41-42页 |
| 4.3.2 在线阶段 | 第42页 |
| 4.4 位置指纹定位算法 | 第42-44页 |
| 4.4.1 确定性定位算法 | 第43页 |
| 4.4.2 概率性定位算法 | 第43-44页 |
| 4.5 KNN匹配算法 | 第44-46页 |
| 4.5.1 KNN简介 | 第44-45页 |
| 4.5.2 KNN算法流程 | 第45页 |
| 4.5.3 优缺点 | 第45页 |
| 4.5.4 基于加权的KNN匹配算法 | 第45-46页 |
| 4.6 算法改进 | 第46-51页 |
| 4.6.1 Kalman滤波简介 | 第47-49页 |
| 4.6.2 Kalman滤波器主要参数与参数确定 | 第49-50页 |
| 4.6.3 方案改进流程 | 第50-51页 |
| 4.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 系统测试与实验结果分析 | 第52-55页 |
| 5.1 指纹库的建立与实时定位 | 第52-53页 |
| 5.1.1 建立指纹库 | 第52页 |
| 5.1.2 实时定位 | 第52-53页 |
| 5.2 结果与分析 | 第53-54页 |
| 5.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 6 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 附录 | 第60-61页 |
| 附录Ⅰ本人在攻读学位期间所发表的论文及获奖 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
