| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外连续体机器人的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内连续体机器人的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 仿生连续体机器人的建模方法 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 仿象鼻机器人的原理及其结构设计 | 第17-23页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 仿象鼻机器人的结构原理 | 第17-19页 |
| 2.3 单个模块的偏转分析 | 第19-22页 |
| 2.3.1 偏转角与螺母移动距离的关系 | 第19-20页 |
| 2.3.2 偏转角与结构尺寸的关系 | 第20-21页 |
| 2.3.3 螺母初始位置对偏转角的影响 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 仿象鼻机器人的运动学分析 | 第23-33页 |
| 3.1 前言 | 第23页 |
| 3.2 仿象鼻机器人正运动学分析 | 第23-25页 |
| 3.3 仿象鼻机器人逆运动学分析 | 第25-27页 |
| 3.4 仿象鼻机器人的微分运动学方程 | 第27-30页 |
| 3.5 仿象鼻机器人的MATLAB仿真 | 第30-32页 |
| 3.6 结论 | 第32-33页 |
| 第四章 仿象鼻机器人的建模与ADAMS仿真 | 第33-42页 |
| 4.1 前言 | 第33页 |
| 4.2 仿象鼻机器人的三维模型 | 第33-35页 |
| 4.3 仿象鼻机器人的运动仿真 | 第35-40页 |
| 4.3.1 单个模块的运动仿真 | 第35-38页 |
| 4.3.2 单个部分的运动仿真 | 第38-39页 |
| 4.3.3 机器人整体弯曲运动仿真 | 第39-40页 |
| 4.4 总结 | 第40-42页 |
| 第五章 仿象鼻机器人弹性元件的优化设计 | 第42-52页 |
| 5.1 前言 | 第42页 |
| 5.2 C形弹簧片的尺寸优化 | 第42-47页 |
| 5.2.1 尺寸优化目标的过程 | 第43-44页 |
| 5.2.2 尺寸优化结果 | 第44-47页 |
| 5.3 C形弹簧片的拓扑优化 | 第47-50页 |
| 5.3.1 拓扑优化的基本介绍 | 第47-48页 |
| 5.3.2 拓扑优化的过程 | 第48-49页 |
| 5.3.2 拓扑优化的结果 | 第49-50页 |
| 5.4 优化后的仿真结果 | 第50-51页 |
| 5.5 结论 | 第51-52页 |
| 第六章 结论 | 第52-54页 |
| 6.1 主要结论 | 第52页 |
| 6.2 研究展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 附录A 仿象鼻机器人絲弯曲MATLAB程序 | 第58-62页 |
| 附录B 仿象鼻机器人末端两部分弯曲MATLAB程序 | 第62-66页 |
| 附录C 仿象鼻机器人“S”型弯曲MATLAB程序 | 第66-70页 |
| 在学期间的研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |