| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第11-20页 |
| 1.1 课题背景和选题意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-20页 |
| 1.2.1 微惯性导航系统在武器系统中的应用现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 MIMU 的研究和应用现状 | 第14-18页 |
| 1.2.3 MIMU 误差分析和补偿技术研究现状 | 第18-20页 |
| 第2章 微惯导系统误差对导航精度的影响 | 第20-54页 |
| 2.1 地球椭球模型及坐标系定义 | 第20-24页 |
| 2.2 导航方程的推导 | 第24-30页 |
| 2.2.1 比力方程的推导 | 第24-26页 |
| 2.2.2 姿态矩阵的四元数微分方程解法 | 第26-28页 |
| 2.2.3 捷联惯导系统速度、位置、姿态角的解算 | 第28-30页 |
| 2.3 惯导系统的分类 | 第30-32页 |
| 2.4 惯性导航系统的误差分析 | 第32-37页 |
| 2.4.1 速度误差和位置误差方程 | 第32-35页 |
| 2.4.2 姿态误差方程 | 第35-37页 |
| 2.5 捷联惯导系统误差传播 | 第37-45页 |
| 2.6 精度等级不同的惯性器件的系统误差仿真 | 第45-54页 |
| 2.6.1 高精度惯性器件导航误差仿真 | 第45-48页 |
| 2.6.2 中精度惯性器件导航误差仿真 | 第48-51页 |
| 2.6.3 低精度惯性器件导航误差仿真 | 第51-54页 |
| 第3章 微型捷联惯导系统的导航算法验证试验 | 第54-62页 |
| 3.1 MMQ50 系统的导航算法验证试验 | 第54-57页 |
| 3.1.1 试验设备 | 第54页 |
| 3.1.2 捷联导航算法 | 第54-55页 |
| 3.1.3 试验过程及数据 | 第55-57页 |
| 3.2 MIMU 的组合导航算法验证试验 | 第57-62页 |
| 3.2.1 硬件系统 | 第57-58页 |
| 3.2.2 SINS/GPS 组合导航算法 | 第58-59页 |
| 3.2.3 车载试验 | 第59-62页 |
| 第4章 微惯性器件和系统的误差标定研究 | 第62-86页 |
| 4.1 微硅惯性器件结构原理误差分析 | 第62-67页 |
| 4.1.1 电容式微硅加速度计 | 第62-64页 |
| 4.1.2 电容式微硅陀螺仪 | 第64-65页 |
| 4.1.3 微硅惯性器件结构原理误差分析 | 第65-67页 |
| 4.2 惯性器件的误差模型 | 第67-70页 |
| 4.2.1 陀螺仪误差模型 | 第67-69页 |
| 4.2.2 加速度计误差模型 | 第69-70页 |
| 4.3 惯性器件和惯导系统的标定技术 | 第70-74页 |
| 4.3.1 器件级标定 | 第71页 |
| 4.3.2 系统级标定 | 第71-72页 |
| 4.3.3 惯导系统自动连续标定技术 | 第72-74页 |
| 4.4 MIMU 的误差标定 | 第74-86页 |
| 4.4.1 MIMU 确定性误差模型 | 第74页 |
| 4.4.2 六面体静态标定 | 第74-80页 |
| 4.4.3 陀螺、标度因子和交叉耦合的标定 | 第80-81页 |
| 4.4.4 标定结果与误差补偿 | 第81-82页 |
| 4.4.5 MIMU 的实际标定试验和结果 | 第82-86页 |
| 第5章 基于时序分析的惯性器件误差建模 | 第86-107页 |
| 5.1 时间序列的概率模型 | 第86-87页 |
| 5.2 时间序列分析建模 | 第87-88页 |
| 5.3 随机数据的统计分析 | 第88-101页 |
| 5.3.1 平稳性检验 | 第88-90页 |
| 5.3.2 数据预处理和趋势项提取 | 第90-91页 |
| 5.3.3 模式识别 | 第91-92页 |
| 5.3.4 模型定阶 | 第92-93页 |
| 5.3.5 模型的预估 | 第93-96页 |
| 5.3.6 预测值的新息修正算法 | 第96页 |
| 5.3.7 利用卡尔曼滤波实现ARMA 模型的预报 | 第96-98页 |
| 5.3.8 有色噪声条件下的卡尔曼滤波 | 第98-101页 |
| 5.4 MIMU 与MMQ50 静态试验数据对比分析 | 第101-107页 |
| 5.4.1 MMQ50 数据静态测试数据分析 | 第101-102页 |
| 5.4.2 MIMU 数据静态测试数据分析 | 第102-103页 |
| 5.4.3 利用ARMA 模型对MMQ50 的静态测试数据建模 | 第103-107页 |
| 第6章 基于小波分析的惯性器件误差分析 | 第107-119页 |
| 6.1 小波变换简介 | 第107-108页 |
| 6.2 小波变换的有关概念 | 第108-114页 |
| 6.2.1 小波基函数的性质 | 第108-109页 |
| 6.2.2 连续小波变换的性质 | 第109-112页 |
| 6.2.3 尺度函数和小波函数 | 第112-113页 |
| 6.2.4 正交小波的快速算法(Mallat 算法) | 第113-114页 |
| 6.3 小波分析的实际应用及效果验证 | 第114-119页 |
| 第7章 微惯导系统误差补偿技术试验研究及应用 | 第119-145页 |
| 7.1 缩短MIMU 系统启动时间的试验分析 | 第119-124页 |
| 7.1.1 系统一次启动长时间静态测试零漂数据分析 | 第119-120页 |
| 7.1.2 系统逐次启动零漂数据分析 | 第120-123页 |
| 7.1.3 系统恒温断电启动试验数据分析 | 第123-124页 |
| 7.2 MIMU 系统一次通电标定补偿试验分析 | 第124-134页 |
| 7.2.1 多次通电长时间静态测试数据比较试验 | 第124-128页 |
| 7.2.2 MIMU 系统一次通电变换敏感方向测试数据分析 | 第128-132页 |
| 7.2.3 MMQ50 系统一次通电测试和多次通电测试比较试验 | 第132-134页 |
| 7.3 动态测试信号中随机误差的建模预估补偿试验 | 第134-142页 |
| 7.3.1 MMQ50 实际车载试验 | 第135-136页 |
| 7.3.2 采用小波分析的方法分离真实信号与随机噪声 | 第136-137页 |
| 7.3.3 应用时间序列分析的方法对随机噪声建模预估 | 第137-139页 |
| 7.3.4 采用预估补偿法提高导航精度的试验验证 | 第139-142页 |
| 7.4 MIMU 系统随机噪声建模补偿的工作流程 | 第142-143页 |
| 7.5 缩短 MIMU 系统启动时间的应急方案 | 第143-145页 |
| 第8章 总结 | 第145-147页 |
| 8.1 论文的主要研究工作 | 第145-146页 |
| 8.2 论文的主要创新点 | 第146-147页 |
| 参考文献 | 第147-154页 |
| 致谢 | 第154-155页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第155-156页 |
