| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 车辆导航定位系统 | 第12-14页 |
| 1.2.1 车辆导航定位系统的国内外发展状况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 车辆导航定位系统中的主要技术 | 第13-14页 |
| 1.3 滤波技术发展及研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本文结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 车载GPS/DR组合导航系统原理 | 第17-25页 |
| 2.1 GPS导航系统 | 第17-21页 |
| 2.1.1 GPS系统组成及特点 | 第17-18页 |
| 2.1.2 GPS系统定位原理 | 第18-20页 |
| 2.1.3 GPS系统定位的误差分析 | 第20-21页 |
| 2.2 航位推算(DR)系统 | 第21-23页 |
| 2.2.1 DR系统组成及特点 | 第21页 |
| 2.2.2 DR系统定位原理 | 第21-23页 |
| 2.2.3 DR系统定位的误差分析 | 第23页 |
| 2.3 GPS/DR组合导航系统 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 卡尔曼滤波在GPS/DR组合导航系统中的应用 | 第25-37页 |
| 3.1 随机线性离散系统卡尔曼滤波 | 第25-28页 |
| 3.1.1 随机线性离散系统的数学模型 | 第25-26页 |
| 3.1.2 随机线性离散系统的Kalman滤波基本方程 | 第26-27页 |
| 3.1.3 卡尔曼滤波的发散抑制 | 第27-28页 |
| 3.2 随机非线性离散系统卡尔曼滤波 | 第28-31页 |
| 3.2.1 标称状态线性化滤波 | 第28-30页 |
| 3.2.2 扩展卡尔曼滤波 | 第30-31页 |
| 3.3 扩展卡尔曼滤波在GPS/DR组合系统中的应用 | 第31-36页 |
| 3.3.1 GPS/DR组合系统状态方程的建立 | 第31-33页 |
| 3.3.2 GPS/DR组合系统观测方程的建立 | 第33-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 改进的粒子滤波在GPS/DR组合导航系统中的应用 | 第37-53页 |
| 4.1 预备知识 | 第37-41页 |
| 4.1.1 贝叶斯滤波原理 | 第37-39页 |
| 4.1.2 蒙特卡罗方法 | 第39-40页 |
| 4.1.3 贝叶斯重要性采样 | 第40-41页 |
| 4.2 粒子滤波原理 | 第41-48页 |
| 4.2.1 序列重要性采样 | 第41-44页 |
| 4.2.2 粒子集的退化问题 | 第44-47页 |
| 4.2.3 采样重要性重采样 | 第47-48页 |
| 4.3 改进的粒子滤波方法在组合导航系统中的应用 | 第48-52页 |
| 4.3.1 重要性函数的选取 | 第48-50页 |
| 4.3.2 重采样方法的改进 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 仿真分析 | 第53-61页 |
| 5.1 单独DR系统EKF滤波仿真 | 第53-54页 |
| 5.2 GPS/DR组合导航系统EKF滤波仿真 | 第54-56页 |
| 5.3 GPS/DR组合导航系统PF仿真 | 第56-57页 |
| 5.4 GPS/DR组合导航系统改进的PF滤波仿真 | 第57-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第6章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
