基于反步法的PSO输出控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 非线性不确定系统概述 | 第9-10页 |
| 1.2 鲁棒自适应控制与自适应鲁棒控制 | 第10-12页 |
| 1.3 智能控制发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.4 课题的研究意义 | 第14页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 非线性系统的反步控制 | 第16-28页 |
| 2.1 预备知识 | 第16-18页 |
| 2.1.1 非线性系统 | 第16-17页 |
| 2.1.2 Lyapunov 稳定性 | 第17-18页 |
| 2.2 非线性系统的反步控制原理 | 第18-21页 |
| 2.3 反步输出控制 | 第21-26页 |
| 2.3.1 反步跟踪控制器设计 | 第21-24页 |
| 2.3.2 实验仿真 | 第24-26页 |
| 2.4 反步控制的不足 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 粒子群优化算法 | 第28-35页 |
| 3.1 PSO 算法的基本原理 | 第28-29页 |
| 3.2 改进的 PSO 算法 | 第29-32页 |
| 3.3 改进的 PSO 算法整定反步控制参数 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 直线超声电机运动平台的反步 PSO 控制 | 第35-54页 |
| 4.1 直线超声电机运动平台 | 第35-37页 |
| 4.1.1 基本结构 | 第35-36页 |
| 4.1.2 工作原理 | 第36-37页 |
| 4.2 直线超声电机运动平台的动态模型 | 第37-42页 |
| 4.2.1 压电效应 | 第37页 |
| 4.2.2 压电振子及其振动模式 | 第37-39页 |
| 4.2.3 动力学模型 | 第39-42页 |
| 4.3 超声电机运动平台的反步 PSO 输出控制 | 第42-53页 |
| 4.3.1 常规反步控制器设计 | 第42-45页 |
| 4.3.2 基于反步法的 PSO 控制器设计 | 第45-48页 |
| 4.3.3 实验仿真 | 第48-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
