外部冲击作用下四足仿生机器人动态稳定控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.2 课题的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容与创新点 | 第19-21页 |
| 1.5 论文章节安排 | 第21-23页 |
| 2 基于SLIP的四足机器人多维动力学等效建模 | 第23-43页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 足式动物运动步态分析 | 第23-25页 |
| 2.3 四足动物简化模型的等效演变 | 第25-31页 |
| 2.4 3D-SLIP动力学建模 | 第31-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 3 四足机器人多维动态稳定控制算法设计 | 第43-71页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 周期运动稳定性描述 | 第43-45页 |
| 3.3 三维空间混合反馈控制方法 | 第45-58页 |
| 3.4 外力冲击下的动态稳定控制仿真 | 第58-70页 |
| 3.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 4 四足机器人系统的动态稳定控制 | 第71-95页 |
| 4.1 引言 | 第71页 |
| 4.2 等效模型的扩展与应用 | 第71-73页 |
| 4.3 多关节单腿模型的动态稳定控制 | 第73-85页 |
| 4.4 考虑机身的四足模型动态稳定控制 | 第85-94页 |
| 4.5 本章小结 | 第94-95页 |
| 5 样机平台搭建及实验验证 | 第95-111页 |
| 5.1 引言 | 第95页 |
| 5.2 单腿实验平台搭建及实验验证 | 第95-100页 |
| 5.3 四足样机平台搭建及实验验证 | 第100-110页 |
| 5.4 本章小结 | 第110-111页 |
| 6 全文总结与研究展望 | 第111-114页 |
| 6.1 全文总结 | 第111-112页 |
| 6.2 研究展望 | 第112-114页 |
| 致谢 | 第114-115页 |
| 参考文献 | 第115-123页 |
| 附录1 攻读博士学位期间所取得的学术成果 | 第123-124页 |
