INS辅助GPS模糊度快速恢复与周跳探测技术研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 GPS 动态定位技术的发展 | 第11-12页 |
| 1.2 GPS 动态定位存在的问题 | 第12页 |
| 1.3 INS 辅助 GPS 动态定位 | 第12-14页 |
| 1.3.1 INS 辅助 GPS 动态定位的优势 | 第12-13页 |
| 1.3.2 INS 辅助 GPS 整周模糊度解算 | 第13-14页 |
| 1.3.3 INS 辅助 GPS 周跳探测 | 第14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 GPS 动态定位和 INS 的数学模型 | 第16-28页 |
| 2.1 GPS 动态定位的数学模型 | 第16-21页 |
| 2.1.1 非差观测模型 | 第16页 |
| 2.1.2 差分观测模型 | 第16-19页 |
| 2.1.3 观测值组合 | 第19页 |
| 2.1.4 随机模型 | 第19-21页 |
| 2.2 动态定位的误差分析 | 第21-24页 |
| 2.2.1 卫星星历误差 | 第21-22页 |
| 2.2.2 电离层延迟误差 | 第22-23页 |
| 2.2.3 对流层延迟误差 | 第23-24页 |
| 2.2.4 多路径效应 | 第24页 |
| 2.2.5 观测噪声 | 第24页 |
| 2.3 INS 的数学模型 | 第24-27页 |
| 2.3.1 INS 的原理及特点 | 第24-25页 |
| 2.3.2 地心地固系下的导航方程 | 第25-26页 |
| 2.3.3 INS 误差模型 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 GPS 动态定位关键技术及解算结果 | 第28-44页 |
| 3.1 周跳探测及处理 | 第28-33页 |
| 3.1.1 周跳探测方法 | 第28-32页 |
| 3.1.2 周跳处理 | 第32-33页 |
| 3.2 整周模糊度解算 | 第33-38页 |
| 3.2.1 模糊度浮点解估计 | 第33-35页 |
| 3.2.2 整周模糊度搜索 | 第35-37页 |
| 3.2.3 整周模糊度确认 | 第37-38页 |
| 3.3 GPS 动态定位解算结果 | 第38-43页 |
| 3.3.1 数据背景 | 第38页 |
| 3.3.2 参考轨迹的生成 | 第38-39页 |
| 3.3.3 GPS 动态定位解算结果 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 INS 辅助 GPS 整周模糊度解算 | 第44-62页 |
| 4.1 INS 辅助模糊度解算方法 | 第44-48页 |
| 4.1.1 直接法 | 第44-45页 |
| 4.1.2 两步法 | 第45-46页 |
| 4.1.3 全组合方法 | 第46-48页 |
| 4.1.4 两步法和全组合法等价性推导 | 第48页 |
| 4.2 INS 导航结果对模糊度解算影响 | 第48-52页 |
| 4.2.1 模糊度解算精度指标 | 第48-49页 |
| 4.2.2 INS 位置精度对模糊度解算影响 | 第49-52页 |
| 4.3 算例分析 | 第52-61页 |
| 4.3.1 实验描述 | 第52页 |
| 4.3.2 GPS 失锁的仿真 | 第52-53页 |
| 4.3.3 INS 单独工作的解算结果 | 第53-54页 |
| 4.3.4 INS 辅助模糊度解算结果 | 第54-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 INS 辅助 GPS 周跳探测 | 第62-73页 |
| 5.1 INS 辅助 GPS 周跳探测原理 | 第62页 |
| 5.2 INS 辅助 GPS 周跳探测方法 | 第62-68页 |
| 5.2.1 预报残差向量及其统计特性 | 第62-65页 |
| 5.2.2 周跳检测量的构造 | 第65-66页 |
| 5.2.3 检测量的敏感性表示 | 第66页 |
| 5.2.4 统计检验方法 | 第66-68页 |
| 5.3 算例分析 | 第68-72页 |
| 5.3.1 周跳检测量和 MDB 值的特性 | 第68-70页 |
| 5.3.2 INS 辅助周跳探测结果 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结和展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 作者简历 | 第79页 |
