搬运机器人垛型生成系统
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第8页 |
| 1.2 研究现状分析 | 第8-10页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第10-11页 |
| 1.4 章节安排 | 第11-12页 |
| 第二章 托盘装载问题 G5 算法 | 第12-23页 |
| 2.1 托盘装载问题概述 | 第12页 |
| 2.2 G5 算法原理分析 | 第12-17页 |
| 2.2.1 相关概念与定义 | 第12-14页 |
| 2.2.2 相关定理设计及证明 | 第14-17页 |
| 2.3 托盘装载问题上界分析 | 第17-18页 |
| 2.4 G5 算法设计与实现 | 第18-20页 |
| 2.5 实验结果分析 | 第20-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 码垛机器人离线垛型生成系统设计 | 第23-38页 |
| 3.1 系统模块划分 | 第23页 |
| 3.2 垛型数据文件格式设计 | 第23-25页 |
| 3.3 通用垛型生成 | 第25页 |
| 3.4 自定义垛型模块 | 第25-36页 |
| 3.4.1 干涉判断算法设计 | 第26-31页 |
| 3.4.2 有效区域生成算法设计 | 第31-33页 |
| 3.4.3 有效区域判断算法设计 | 第33-36页 |
| 3.5 自动布局设计 | 第36页 |
| 3.6 码垛误差分析 | 第36-37页 |
| 3.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 码垛机器人智能避障轨迹规划设计 | 第38-45页 |
| 4.1 货物码放流程分析 | 第38-39页 |
| 4.2 码垛机器人简介 | 第39-40页 |
| 4.3 机器人工作空间分析 | 第40-41页 |
| 4.4 障碍物信息 | 第41-42页 |
| 4.5 单轴运动避障轨迹规划 | 第42-43页 |
| 4.6 多轴联动避障轨迹规划 | 第43-44页 |
| 4.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 仿真与试验 | 第45-50页 |
| 5.1 垛型设计 | 第45-47页 |
| 5.2 系统仿真 | 第47-50页 |
| 第六章 总结和展望 | 第50-51页 |
| 6.1 总结 | 第50页 |
| 6.2 展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 附录 A 攻读学位期间发表的论文及科研课题 | 第56-57页 |
| 详细摘要 | 第57-61页 |
