受控五杆机构的运动误差补偿
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 本文研究的背景和研究的意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外发展概况及研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 连杆机构误差分析发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 连杆机构误差建模发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.3 连杆机构误差补偿发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的主要内容、创新点及总体方案 | 第15-18页 |
| 1.3.1 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 本文的创新点 | 第16页 |
| 1.3.3 本文的总体方案 | 第16-18页 |
| 第二章 机构建模及运动分析 | 第18-30页 |
| 2.1 建模的依据 | 第18-22页 |
| 2.1.1 实验系统介绍 | 第18-22页 |
| 2.2 理想机构建模 | 第22-29页 |
| 2.2.1 理想曲柄滑块机构建模 | 第22-23页 |
| 2.2.2 理想五杆机构建模 | 第23-25页 |
| 2.2.3 理想机构 Simulink 模型 | 第25-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 五杆机构误差补偿的仿真结果及分析 | 第30-40页 |
| 3.1 开环补偿控制 | 第30-34页 |
| 3.1.1 开环控制介绍 | 第30页 |
| 3.1.2 余弦补偿算法的提出及原理 | 第30-32页 |
| 3.1.3 余弦开环补偿控制的效果及分析 | 第32-34页 |
| 3.2 PID 闭环补偿控制 | 第34-39页 |
| 3.2.1 闭环控制介绍 | 第34-35页 |
| 3.2.2 PID 控制介绍 | 第35-36页 |
| 3.2.3 PID 闭环补偿控制的效果及分析 | 第36-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 考虑步进电机传递函数的补偿结果及分析 | 第40-53页 |
| 4.1 步进电机简介 | 第40-43页 |
| 4.1.1 步进电机的工作原理 | 第40-42页 |
| 4.1.2 步进电机的特点 | 第42-43页 |
| 4.2 步进电机的传递函数 | 第43-46页 |
| 4.2.1 步进电机传递函数的推导 | 第44-46页 |
| 4.2.2 步进电机传递函数框图 | 第46页 |
| 4.3 考虑步进电机传递函数的控制效果 | 第46-52页 |
| 4.3.1 余弦开环控制效果及分析 | 第47-50页 |
| 4.3.2 PID 闭环控制效果及分析 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 实验调试及结果分析 | 第53-61页 |
| 5.1 实验装置的改造 | 第53-55页 |
| 5.1.1 冗余机构的概念及优点 | 第53-55页 |
| 5.2 实验装置的强度校核 | 第55-56页 |
| 5.3 实验结果及分析 | 第56-60页 |
| 5.3.1 实验设备介绍 | 第56-58页 |
| 5.3.2 实验过程 | 第58-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论和展望 | 第61-63页 |
| 6.1 本文小结 | 第61页 |
| 6.2 未来展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 附录 A | 第69-70页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第69页 |
| 攻读学位期间参加项目 | 第69-70页 |
| 附录 B | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
