一种六自由度力反馈装置的设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第14-25页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第14页 |
| 1.2 力反馈概述 | 第14-16页 |
| 1.3 力反馈设备研究现状 | 第16-22页 |
| 1.3.1 力反馈主手构型 | 第16-20页 |
| 1.3.2 主手力控制方法 | 第20-22页 |
| 1.4 存在的问题分析 | 第22-23页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第23-25页 |
| 第二章 力反馈主手结构设计及分析 | 第25-52页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 机构设计 | 第25-27页 |
| 2.2.1 定位机构设计 | 第25-26页 |
| 2.2.2 定向机构设计 | 第26-27页 |
| 2.3 主手运动学分析 | 第27-45页 |
| 2.3.1 定位机构瞬态运动学 | 第32-33页 |
| 2.3.2 定向机构几何学分析 | 第33-34页 |
| 2.3.3 定位机构奇异性分析 | 第34-37页 |
| 2.3.4 定向机构奇异性分析 | 第37-38页 |
| 2.3.5 工作空间分析 | 第38-40页 |
| 2.3.6 结构参数优化 | 第40-45页 |
| 2.4 主手动力学分析 | 第45-51页 |
| 2.4.1 动力学建模方法 | 第45-50页 |
| 2.4.2 动力学验证 | 第50-51页 |
| 2.5 小结 | 第51-52页 |
| 第三章 力反馈主手整体设计 | 第52-63页 |
| 3.1 引言 | 第52页 |
| 3.2 设计原则与指标 | 第52-54页 |
| 3.2.1 设计原则 | 第52-53页 |
| 3.2.2 设计指标 | 第53-54页 |
| 3.3 机械结构设计 | 第54-56页 |
| 3.4 元器件选型 | 第56-61页 |
| 3.4.1 电机选型 | 第57-59页 |
| 3.4.2 驱动器选型 | 第59-60页 |
| 3.4.3 问题及改进方法 | 第60-61页 |
| 3.5 上位机系统设计 | 第61页 |
| 3.6 小结 | 第61-63页 |
| 第四章 反向驱动补偿研究 | 第63-76页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 动力学补偿 | 第63-64页 |
| 4.3 摩擦力补偿 | 第64-73页 |
| 4.3.1 摩擦分析 | 第64-65页 |
| 4.3.2 摩擦模型 | 第65-68页 |
| 4.3.3 摩擦辨识 | 第68-72页 |
| 4.3.4 摩擦力补偿控制方法 | 第72-73页 |
| 4.4 反向驱动补偿实验 | 第73-75页 |
| 4.4.1 转动关节补偿 | 第73-75页 |
| 4.4.2 移动关节补偿 | 第75页 |
| 4.5 小结 | 第75-76页 |
| 第五章 控制系统设计与实验 | 第76-86页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 力控制方法 | 第76-78页 |
| 5.3 力反馈控制结构 | 第78-79页 |
| 5.4 主从操作运动学映射 | 第79-80页 |
| 5.4.1 绝对式映射与增量式映射 | 第79页 |
| 5.4.2 关节映射与笛卡尔空间映射 | 第79页 |
| 5.4.3 定比例映射与变比例映射 | 第79-80页 |
| 5.5 实验分析 | 第80-85页 |
| 5.5.1 遥操作阶段 | 第81-83页 |
| 5.5.2 力反馈阶段 | 第83-85页 |
| 5.6 小结 | 第85-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 总结 | 第86-87页 |
| 6.2 展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第94页 |
