姿态传感器的运动特性研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 论文研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 姿态传感器的研究发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 传感器运动特性的研究发展现状 | 第11页 |
| 1.4 研究目的及主要内容 | 第11-14页 |
| 1.4.1 研究目的 | 第11-12页 |
| 1.4.2 研究主要内容 | 第12-14页 |
| 2 姿态传感器的结构设计与研究 | 第14-27页 |
| 2.1 姿态传感器的工作原理 | 第14页 |
| 2.2 姿态传感器的主要技术指标 | 第14-15页 |
| 2.2.1 角度测量范围 | 第14页 |
| 2.2.2 测量精度 | 第14-15页 |
| 2.2.3 分辨率 | 第15页 |
| 2.2.4 系统响应时间 | 第15页 |
| 2.2.5 工作电压与电流 | 第15页 |
| 2.3 姿态传感器的壳体设计与研究 | 第15-19页 |
| 2.3.1 姿态传感器壳体设计 | 第15-16页 |
| 2.3.2 姿态传感器壳体的模态分析 | 第16-19页 |
| 2.4 姿态传感器的电路设计与研究 | 第19-24页 |
| 2.4.1 姿态传感器电路设计 | 第19-20页 |
| 2.4.2 姿态传感器电路板的模态分析 | 第20-24页 |
| 2.5 倾角传感器 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 姿态传感器动态特性研究 | 第27-37页 |
| 3.1 姿态传感器动态特性 | 第27页 |
| 3.2 连续测量系统的动态特性 | 第27-30页 |
| 3.2.1 微分方程 | 第27-28页 |
| 3.2.2 传递函数 | 第28-29页 |
| 3.2.3 单位脉冲响应及阶跃响应 | 第29页 |
| 3.2.4 频率特性 | 第29-30页 |
| 3.3 动态特性性能指标 | 第30-33页 |
| 3.3.1 时间域动态性能指标 | 第30-31页 |
| 3.3.2 频率域动态性能指标 | 第31-33页 |
| 3.4 动态误差来源及分析 | 第33-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 姿态传感器运动轨迹检测研究 | 第37-51页 |
| 4.1 运动轨迹检测系统原理 | 第37-38页 |
| 4.1.1 常用坐标系 | 第37页 |
| 4.1.2 坐标系的建立 | 第37-38页 |
| 4.2 运动轨迹估计原理 | 第38-43页 |
| 4.2.1 积分算法 | 第38-41页 |
| 4.2.2 坐标系转换 | 第41-43页 |
| 4.3 姿态角的解算 | 第43-44页 |
| 4.3.1 四元数解算理论 | 第43页 |
| 4.3.2 姿态角解算 | 第43-44页 |
| 4.4 姿态传感器运动检测仿真 | 第44-50页 |
| 4.4.1 姿态传感器控制算法 | 第45-48页 |
| 4.4.2 姿态传感器控制系统仿真 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 姿态传感器动态误差处理及算法研究 | 第51-59页 |
| 5.1 动态误差来源分析 | 第51-52页 |
| 5.2 动态误差模型建立 | 第52-55页 |
| 5.2.1 动态误差模型分析研究 | 第52-53页 |
| 5.2.2 软件可靠性建立 | 第53-55页 |
| 5.3 动态误差处理算法研究 | 第55-58页 |
| 5.3.1 零速度补偿法 | 第55-56页 |
| 5.3.2 多项式补偿算法 | 第56页 |
| 5.3.3 Kalman滤波补偿算法 | 第56-57页 |
| 5.3.4 姿态传感器动态滤波补偿算法研究 | 第57-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 6 运动特性实验验证 | 第59-70页 |
| 6.1 数据采集 | 第59-60页 |
| 6.2 静态实验验证 | 第60-63页 |
| 6.2.1 姿态传感器静态实验 | 第60-61页 |
| 6.2.2 静态实验仿真 | 第61-63页 |
| 6.2.3 静态实验结论 | 第63页 |
| 6.3 动态实验验证 | 第63-66页 |
| 6.3.1 姿态传感器动态实验 | 第63页 |
| 6.3.2 动态实验仿真 | 第63-66页 |
| 6.3.3 动态实验结论 | 第66页 |
| 6.4 姿态传感器运动状态验证 | 第66-69页 |
| 6.4.1 姿态传感器运动状态实验 | 第66-67页 |
| 6.4.2 运动状态实验仿真 | 第67-69页 |
| 6.4.3 运动状态实验结论 | 第69页 |
| 6.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 7 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
