多移动机器人编队的鲁棒预测控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 单移动机器人的控制研究 | 第12-14页 |
| 1.2.2 多移动机器人编队控制研究 | 第14-17页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第17-18页 |
| 第2章 轮式移动机器人模型 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 一阶非完整性轮式移动机器人建模 | 第18-21页 |
| 2.2.1 一阶非完整性轮式移动机器人结构 | 第18-19页 |
| 2.2.2 一阶非完整性轮式移动机器人模型 | 第19-21页 |
| 2.3 基于路径跟踪的误差运动学模型 | 第21-27页 |
| 2.3.1 点镇定、路径跟踪与轨迹跟踪 | 第21-23页 |
| 2.3.2 路径跟踪误差运动学模型 | 第23-27页 |
| 2.4 多移动机器人的编队控制问题 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 多移动机器人编队的集中式鲁棒预测控制 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 多移动机器人编队的集中式模型 | 第30-31页 |
| 3.3 鲁棒预测控制器设计 | 第31-39页 |
| 3.4 仿真算例 | 第39-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 多移动机器人编队的分布式鲁棒预测控制 | 第44-57页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 多移动机器人编队的分布式模型 | 第44-45页 |
| 4.3 分布式鲁棒预测控制器设计 | 第45-52页 |
| 4.4 仿真算例 | 第52-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 结论与展望 | 第57-58页 |
| 5.1 结论 | 第57页 |
| 5.2 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第63页 |
