| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 惯性传感器网络的发展及应用 | 第14-15页 |
| 1.3 分布式导航技术的发展和应用 | 第15-16页 |
| 1.3.1 分布式导航的研究现状 | 第15页 |
| 1.3.2 基于传感器网络的分布式导航系统的特点与优势 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 惯性传感器以及三轴磁强计测量和校正方法 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 惯性传感器误差分析及标定方法 | 第18-22页 |
| 2.2.1 陀螺仪误差分析 | 第18-19页 |
| 2.2.2 三轴转台组合标定方法 | 第19-20页 |
| 2.2.3 加速度计误差分析 | 第20-21页 |
| 2.2.4 多位置静态标定方法 | 第21-22页 |
| 2.3 基于粒子群优化算法的三轴磁强计误差标定方法 | 第22-27页 |
| 2.3.1 三轴磁强计误差分析和误差建模 | 第22-23页 |
| 2.3.2 粒子群优化算法 | 第23页 |
| 2.3.3 标定算法推导及目标函数 | 第23-25页 |
| 2.3.4 基于粒子群优化算法仿真实验 | 第25-27页 |
| 2.4 基于多姿态直接算法的地磁传感器测量和校正方法 | 第27-31页 |
| 2.4.1 基于三轴加速度计和三轴磁强计的航向角测量 | 第27-29页 |
| 2.4.2 基于最小二乘的24位置误差补偿法 | 第29页 |
| 2.4.3 基于多姿态直接计算法 | 第29-30页 |
| 2.4.4 实验仿真分析 | 第30-31页 |
| 2.5 本章总结 | 第31-32页 |
| 第三章 传感器网络的节点传感器配置及信息融合 | 第32-44页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 传感器网络节点最优配置 | 第32-36页 |
| 3.2.1 常见的冗余配置结构 | 第32-33页 |
| 3.2.2 多传感器冗余最优配置准则 | 第33-35页 |
| 3.2.3 基于五传感器冗余配置最优方案 | 第35-36页 |
| 3.3 多传感器信息融合理论 | 第36-39页 |
| 3.3.1 最小二乘估计 | 第37页 |
| 3.3.2 卡尔曼滤波 | 第37-39页 |
| 3.4 基于虚拟传感器的最优信息融合 | 第39-41页 |
| 3.5 基于虚拟传感器的最优信息融合仿真分析 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于传感器网络的分布式导航系统设计及导航信息融合 | 第44-53页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 基于传感器网络的分布式导航系统总体设计 | 第44-45页 |
| 4.3 分布式导航系统冗余结构 | 第45-48页 |
| 4.3.1 INS级冗余结构 | 第45-46页 |
| 4.3.2 IMU级冗余结构 | 第46页 |
| 4.3.3 基于传感器网络的分布式冗余结构 | 第46-48页 |
| 4.4 分布式导航系统的节点动态关系及信息融合 | 第48-49页 |
| 4.5 基于传感器网络的分布式导航系统仿真分析 | 第49-52页 |
| 4.5.1 节点间无扰动 | 第49-50页 |
| 4.5.2 节点间存在随机扰动 | 第50-52页 |
| 4.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 基于传感器网络的分布式导航系统仿真平台实现 | 第53-65页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 基于传感器网络的分布式导航系统数字仿真平台设计 | 第53-56页 |
| 5.2.1 轨迹生成器 | 第54-55页 |
| 5.2.2 传感器网络仿真器 | 第55页 |
| 5.2.3 数字平台运行界面 | 第55-56页 |
| 5.3 基于传感器网络的分布式导航系统硬件平台设计 | 第56-59页 |
| 5.3.1 硬件平台总体设计 | 第56-57页 |
| 5.3.2 硬件仿真平台 | 第57-59页 |
| 5.4 一种分布式GNSS/INS超紧组合相对导航装置 | 第59-63页 |
| 5.4.1 分布式GNSS/INS超紧组合相对导航装置总体设计 | 第60-61页 |
| 5.4.2 分布式GNSS/INS超紧组合前级滤波处理流程 | 第61-62页 |
| 5.4.3 分布式GNSS/INS超紧组合主滤波器 | 第62页 |
| 5.4.4 数据处理单元的处理流程 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 全文总结和展望 | 第65-67页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第65-66页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在学期间的研究成果及学术论文发表（录用）情况 | 第72-73页 |
