| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 汽车稳定性控制系统概述 | 第16-17页 |
| 1.3 硬件在环测试台发展现状 | 第17-21页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第21-24页 |
| 第二章 ESC控制策略研究及状态参数估计层设计 | 第24-45页 |
| 2.1 ESC控制系统的主要组成及工作原理 | 第24-25页 |
| 2.1.1 ESC控制系统的主要组成 | 第24页 |
| 2.1.2 ESC控制系统的基本工作原理 | 第24-25页 |
| 2.2 ESC控制策略整体设计 | 第25-28页 |
| 2.3 用于汽车状态参数估计的车辆动力学模型 | 第28-29页 |
| 2.4 状态参数估计层设计 | 第29-38页 |
| 2.4.1 经典卡尔曼滤波 | 第29-32页 |
| 2.4.2 扩展卡尔曼滤波 | 第32-34页 |
| 2.4.3 基于EKF的汽车纵向速度和质心侧偏角估计 | 第34-38页 |
| 2.5 状态参数估计模型验证 | 第38-44页 |
| 2.5.1 整车模型的建立 | 第38-39页 |
| 2.5.2 ISO双移线试验 | 第39-42页 |
| 2.5.3 国标蛇形试验 | 第42-44页 |
| 2.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 ESC运动控制层设计 | 第45-62页 |
| 3.1 ESC稳定性控制变量的选取及确定 | 第45-52页 |
| 3.1.1 横摆角速度与汽车稳定性关系 | 第45页 |
| 3.1.2 质心侧偏角与汽车稳定性关系 | 第45-47页 |
| 3.1.3 二自由度汽车动力学参考模型 | 第47-49页 |
| 3.1.4 参考横摆角速度的确定 | 第49-50页 |
| 3.1.5 参考质心侧偏角的确定 | 第50-52页 |
| 3.2 汽车稳定性状态判定及主动制动方案确定 | 第52-54页 |
| 3.2.1 汽车稳定性状态判定 | 第52-53页 |
| 3.2.2 主动制动方案的确定 | 第53-54页 |
| 3.3 附加横摆力矩的确定 | 第54-61页 |
| 3.3.1 附加横摆力矩方案确定 | 第54页 |
| 3.3.2 模糊控制原理 | 第54-56页 |
| 3.3.3 模糊控制器的结构 | 第56页 |
| 3.3.4 论域、量化因子、比例因子的选取 | 第56-57页 |
| 3.3.5 模糊规则的设定 | 第57-58页 |
| 3.3.6 建立模糊控制表 | 第58-59页 |
| 3.3.7 解模糊化 | 第59-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 ESC执行控制层设计及控制策略验证 | 第62-74页 |
| 4.1 ESC执行控制层设计 | 第62-65页 |
| 4.1.1 执行控制层方案的确定 | 第62页 |
| 4.1.2 主动制动逻辑控制 | 第62-63页 |
| 4.1.3 主动制动分配 | 第63-65页 |
| 4.2 整车CarSim模型的建立及接口设置 | 第65-66页 |
| 4.2.1 整车CarSim模型的建立 | 第65页 |
| 4.2.2 软件接口设置 | 第65-66页 |
| 4.3 ESC控制策略验证 | 第66-72页 |
| 4.3.1 变线转向试验 | 第66-69页 |
| 4.3.2 转向瞬态响应试验 | 第69-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 第五章 硬件在环测试台搭建及验证 | 第74-87页 |
| 5.1 HIL测试台整体方案 | 第74-75页 |
| 5.2 CarSim和LabVIEW软件介绍 | 第75-76页 |
| 5.2.1 CarSim简介 | 第75-76页 |
| 5.2.2 LabVIEW简述 | 第76页 |
| 5.3 HIL仿真测试台硬件设计 | 第76-78页 |
| 5.4 HIL测试台程序设计 | 第78-82页 |
| 5.4.1 HIL仿真测试程序整体结构 | 第78页 |
| 5.4.2 CarSim与LabVIEW程序接口设计 | 第78-79页 |
| 5.4.3 MATLAB/Simulink与LabVIEW联合仿真设置 | 第79-80页 |
| 5.4.4 LabVIEW程序设计 | 第80-82页 |
| 5.5 HIL仿真测试台验证 | 第82-86页 |
| 5.5.1 CarSim整车模型 | 第82页 |
| 5.5.2 双纽线试验 | 第82-85页 |
| 5.5.3 ESC控制系统分层控制策略验证 | 第85-86页 |
| 5.6 本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 总结 | 第87-88页 |
| 6.2 展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
