| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 论文的主要内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 环境建模方法研究 | 第16-25页 |
| 2.1 环境地图描述 | 第16页 |
| 2.2 典型的环境地图模型 | 第16-19页 |
| 2.2.1 拓扑法环境地图建模 | 第17页 |
| 2.2.2 几何法环境地图建模 | 第17页 |
| 2.2.3 单元分解法环境地图建模 | 第17-19页 |
| 2.2.4 栅格法环境地图建模 | 第19页 |
| 2.3 基于栅格法的环境地图建模 | 第19-24页 |
| 2.3.1 栅格法地图模型的数学表达 | 第20-22页 |
| 2.3.2 栅格尺寸的选择 | 第22页 |
| 2.3.3 坐标轴方向的选择 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于栅格地图的单节点IDT-ISC算法 | 第25-45页 |
| 3.1 “Z”字型覆盖样式和ISC样式 | 第25-31页 |
| 3.1.1 “Z”字型覆盖样式的覆盖过程 | 第26-27页 |
| 3.1.2 ISC样式的覆盖过程 | 第27-28页 |
| 3.1.3 “Z”字型覆盖样式和ISC样式的对比 | 第28-31页 |
| 3.2 区域连接 | 第31-36页 |
| 3.2.1 BP法 | 第32-34页 |
| 3.2.2 IDT法 | 第34-36页 |
| 3.3 自组网多节点路径规划仿真平台介绍 | 第36-38页 |
| 3.4 单节点IDT-ISC算法及其仿真实验 | 第38-43页 |
| 3.4.1 单节点IDT-ISC算法边界探索阶段 | 第38-39页 |
| 3.4.2 单节点IDT-ISC算法在线覆盖阶段 | 第39-40页 |
| 3.4.3 单节点IDT-ISC算法仿真 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 基于改进IDT-ISC算法的多节点路径规划 | 第45-60页 |
| 4.1 IDT-ISC算法存在的不足 | 第45-46页 |
| 4.2 改进的IDT-ISC算法 | 第46-48页 |
| 4.3 基于栅格地图的多节点IDT-ISC算法 | 第48-52页 |
| 4.3.1 多节点IDT-ISC算法边界探索阶段 | 第48页 |
| 4.3.2 多节点IDT-ISC算法在线覆盖阶段 | 第48-49页 |
| 4.3.3 多节点IDT-ISC算法仿真 | 第49-52页 |
| 4.4 节点通信周期对多节点全覆盖路径规划的影响 | 第52-56页 |
| 4.5 多节点IDT-ISC算法的抗干扰 | 第56-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附件 | 第68页 |