| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 基于双目视觉跟踪技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 基于视觉智能车辆导航技术 | 第12-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容及安排 | 第14-15页 |
| 2 车辆的特征标记平面定位与跟踪 | 第15-31页 |
| 2.1 基于类二维码标记检测 | 第15-21页 |
| 2.1.1 标记识别 | 第15-19页 |
| 2.1.2 标记编码识别 | 第19-21页 |
| 2.2 基于模版匹配与camshift结合的标记定位跟踪 | 第21-27页 |
| 2.2.1 获取色标位置与色标直方图 | 第21-26页 |
| 2.2.2 Camshift算法跟踪颜色 | 第26-27页 |
| 2.3 试验结果及分析 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 基于双目视觉车辆深度信息检测 | 第31-57页 |
| 3.1 视差与深度信息 | 第31-36页 |
| 3.1.1 基本透视投影 | 第31-34页 |
| 3.1.2 立体感知描述 | 第34-36页 |
| 3.2 相机成像几何描述 | 第36-41页 |
| 3.2.1 3D物体到2D平面投影视图 | 第38-39页 |
| 3.2.2 世界坐标系到相机坐标系变换 | 第39-41页 |
| 3.3 内部参数描述——相机标定 | 第41-46页 |
| 3.3.1 透镜畸变 | 第42-45页 |
| 3.3.2 单目相机标定 | 第45-46页 |
| 3.4 立体成像——双目相机系统的标定与校正 | 第46-51页 |
| 3.3.1 立体标定 | 第47-48页 |
| 3.3.2 立体校正 | 第48-51页 |
| 3.5 计算物体三维位置 | 第51-52页 |
| 3.6 试验结果及分析 | 第52-56页 |
| 3.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 4 基于视觉车辆导航 | 第57-72页 |
| 4.1 基于视觉室内导航 | 第57-62页 |
| 4.1.1 基于先验知识地图导航 | 第58页 |
| 4.1.2 基于视觉导航地图构建 | 第58-62页 |
| 4.2 基于视觉双层导航机制 | 第62-68页 |
| 4.2.1 目标导向的双层导航机制 | 第62-64页 |
| 4.2.2 第一层全局路径规划 | 第64-65页 |
| 4.2.3 第二层基于子目标局部区域导航 | 第65-68页 |
| 4.3 试验结果及分析 | 第68-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 车辆定位跟踪与导航系统实现 | 第72-86页 |
| 5.1 软件设计实现 | 第72-80页 |
| 5.1.1 平面定位模块设计实现 | 第72-73页 |
| 5.1.2 立体定位模块设计实现 | 第73-74页 |
| 5.1.3 导航模块设计实现 | 第74-77页 |
| 5.1.4 车辆模块设计实现 | 第77-78页 |
| 5.1.5 通信模块设计实现 | 第78-80页 |
| 5.1.6 日志记录模块设计实现 | 第80页 |
| 5.2 软件模块关系 | 第80-82页 |
| 5.3 试验结果及分析 | 第82-85页 |
| 5.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 总结与展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |