收运车机械手系统改进设计与机构分析及优化
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题概述 | 第13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.1.2 研究背景及意义 | 第13页 |
| 1.2 收运车机械手国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 机构优化的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 收运车机械手系统方案改进设计 | 第20-31页 |
| 2.1 收运车原有机械手系统问题分析 | 第20-23页 |
| 2.1.1 收运车机械手的结构分析 | 第20-22页 |
| 2.1.2 收运车机械手工作原理 | 第22-23页 |
| 2.2 机械手系统方案的改进设计 | 第23-29页 |
| 2.2.1 机械手约束条件及设计要求 | 第24-25页 |
| 2.2.2 机械手方案原理设计 | 第25-27页 |
| 2.2.3 机械手平面搬运机构设计 | 第27-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 机械手平面搬运机构运动学分析 | 第31-42页 |
| 3.1 四连杆机构运动学分析方法 | 第31-33页 |
| 3.1.1 封闭矢量方程 | 第31-32页 |
| 3.1.2 复数矢量法 | 第32-33页 |
| 3.2 平面搬运机构位置分析 | 第33-36页 |
| 3.2.1 初始位置的机构参数关系分析 | 第34页 |
| 3.2.2 关键位置M_1与M_2计算 | 第34-36页 |
| 3.3 平面搬运机构速度分析 | 第36-39页 |
| 3.3.1 输入角速度计算及验证 | 第36-38页 |
| 3.3.2 输出角速度计算 | 第38-39页 |
| 3.4 平面搬运机构M点的理论轨迹计算 | 第39-41页 |
| 3.4.1 平面搬运机构M点理论轨迹求解 | 第39页 |
| 3.4.2 平面搬运机构M点理论轨迹数值计算 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 机械手平面搬运机构的多目标优化设计 | 第42-49页 |
| 4.1 机构优化设计方法概述 | 第42-44页 |
| 4.1.1 机构优化设计的概念及步骤 | 第42页 |
| 4.1.2 内点惩罚函数法 | 第42-44页 |
| 4.2 平面搬运机构的优化模型 | 第44-46页 |
| 4.2.1 设计变量 | 第44页 |
| 4.2.2 约束函数 | 第44-45页 |
| 4.2.3 目标函数 | 第45-46页 |
| 4.3 平面搬运机构优化 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 机械手平面搬运机构仿真及验证 | 第49-58页 |
| 5.1 平面搬运机构仿真模型 | 第49-51页 |
| 5.1.1 建模参数设置与几何模型简化 | 第49-50页 |
| 5.1.2 运动副与驱动 | 第50-51页 |
| 5.1.3 边界载荷 | 第51页 |
| 5.2 平面搬运机构仿真分析 | 第51-55页 |
| 5.2.1 平面搬运机构运动学仿真 | 第51-53页 |
| 5.2.2 平面搬运机构动力学分析 | 第53-55页 |
| 5.3 平面搬运机构优化结果验证 | 第55-57页 |
| 5.3.1 关键位置偏差优化结果验证 | 第56页 |
| 5.3.2 运动平稳性优化结果验证 | 第56-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录(攻读硕士学位期间发表的论文及专利) | 第66页 |
