| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 非合作目标相对位姿研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 姿态控制算法研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 视觉测量和航天器运动姿态基础理论 | 第18-34页 |
| 2.1 视觉测量系统中各坐标系的定义和关系变换 | 第18-20页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.1.2 相对位姿关系传递性描述 | 第19-20页 |
| 2.2 摄像机成像模型 | 第20-26页 |
| 2.2.1 线性成像模型 | 第20-23页 |
| 2.2.2 非线性成像模型 | 第23页 |
| 2.2.3 摄像机标定 | 第23-26页 |
| 2.3 航天器运动姿态理论 | 第26-33页 |
| 2.3.1 太空坐标系定义 | 第26-27页 |
| 2.3.2 航天器姿态描述 | 第27-31页 |
| 2.3.3 航天器姿态运动学 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于视频信息的转速测量方法研究 | 第34-48页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 图像预处理技术 | 第34-41页 |
| 3.2.1 图像平滑 | 第34-37页 |
| 3.2.2 图像锐化 | 第37-38页 |
| 3.2.3 边缘检测 | 第38-41页 |
| 3.3 直线特征提取 | 第41-43页 |
| 3.3.1 标准Hough变换原理 | 第41-42页 |
| 3.3.2 Hough变换实现方法 | 第42-43页 |
| 3.4 基于Hough变换的转速测量方法和仿真分析 | 第43-47页 |
| 3.4.1 测量方法原理 | 第43-45页 |
| 3.4.2 仿真结果 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于遗传算法的相对位姿解算方法 | 第48-62页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 相对位姿估计原理 | 第48-50页 |
| 4.3 基于遗传算法的旋转矩阵求解方法 | 第50-54页 |
| 4.3.1 遗传算法的运算流程 | 第51-52页 |
| 4.3.2 目标函数建立 | 第52页 |
| 4.3.3 遗传算子 | 第52-54页 |
| 4.4 仿真验证 | 第54-60页 |
| 4.4.1 仿真参数设置 | 第54页 |
| 4.4.2 结果分析 | 第54-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 航天器姿态跟踪控制方法研究 | 第62-72页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 PID控制器设计 | 第62-67页 |
| 5.2.1 姿态控制器设计 | 第62-66页 |
| 5.2.2 转速控制器设计 | 第66-67页 |
| 5.3 滑模控制器设计 | 第67-70页 |
| 5.3.1 控制律设计 | 第67-69页 |
| 5.3.2 稳定性分析 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第6章 基于Simulink系统模型搭建和仿真验证 | 第72-86页 |
| 6.1 引言 | 第72页 |
| 6.2 模型搭建 | 第72-78页 |
| 6.2.1 动力学模块 | 第72-73页 |
| 6.2.2 运动学模块 | 第73-74页 |
| 6.2.3 角速度陀螺模块 | 第74-75页 |
| 6.2.4 飞轮模块 | 第75页 |
| 6.2.5 控制目标模块 | 第75-76页 |
| 6.2.6 控制器模块 | 第76-78页 |
| 6.3 仿真结果及分析 | 第78-84页 |
| 6.3.1 角速度跟踪仿真 | 第78-81页 |
| 6.3.2 姿态跟踪仿真 | 第81-84页 |
| 6.4 本章小结 | 第84-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |