车载式多自由度机械臂运动学及动力学特性研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 课题背景 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第18-21页 |
| 第2章 多自由度机械臂方案介绍 | 第21-33页 |
| 2.1 机械臂的功能要求 | 第21-22页 |
| 2.2 原理方案 | 第22-26页 |
| 2.2.1 伸缩方案 | 第23页 |
| 2.2.2 俯仰方案 | 第23-25页 |
| 2.2.3 升降方案 | 第25页 |
| 2.2.4 回转机构 | 第25页 |
| 2.2.5 末端水平保持机构 | 第25-26页 |
| 2.3 机械臂结构介绍 | 第26-32页 |
| 2.3.1 伸缩臂设计 | 第26-28页 |
| 2.3.2 快换装置的设计 | 第28-30页 |
| 2.3.3 主要部件的设计 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 多功能工程车剖析 | 第33-49页 |
| 3.1 多功能工程车简介 | 第33-35页 |
| 3.2 多功能车工程车建模 | 第35-37页 |
| 3.2.1 建模软件简介 | 第35页 |
| 3.2.2 机械臂建模 | 第35-37页 |
| 3.2.3 多功能工程车建模 | 第37页 |
| 3.3 虚拟样机及AD AMS软件 | 第37-44页 |
| 3.3.1 虚拟样机技术 | 第37-39页 |
| 3.3.2 ADAMS软件 | 第39-41页 |
| 3.3.3 ADAMS建模和仿真 | 第41-44页 |
| 3.4 基于A DAMS的动力学仿真 | 第44-45页 |
| 3.5 多功能车的抗倾覆性分析 | 第45-48页 |
| 3.5.1 抗倾覆性工况分析 | 第45-47页 |
| 3.5.2 多功能车的稳定性分析 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 多自由度机械臂的运动学分析 | 第49-59页 |
| 4.1 运动学分析基础理论 | 第49-52页 |
| 4.1.1 概述 | 第49页 |
| 4.1.2 运动学方程相关参数以及坐标系 | 第49-51页 |
| 4.1.3 运动学方程 | 第51-52页 |
| 4.2 多自由度机械臂的运动学分析 | 第52-58页 |
| 4.2.1 多自由度机械臂的正运动学分析 | 第52-57页 |
| 4.2.2 多自由度机械臂的逆运动分析 | 第57页 |
| 4.2.3 多自由度机械臂的工作区域 | 第57-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 多自由度机械臂的动力学及有限元分析 | 第59-67页 |
| 5.1 动力学简介 | 第59-60页 |
| 5.2 升降臂的动力学分析 | 第60-61页 |
| 5.2.1 下臂的动力学分析 | 第60页 |
| 5.2.2 中臂的动力学分析 | 第60-61页 |
| 5.2.3 上臂的动力学分析 | 第61页 |
| 5.3 伸缩臂的动力学分析 | 第61-62页 |
| 5.3.1 第一节臂的动力学分析 | 第61页 |
| 5.3.2 第二节臂的动力学分析 | 第61-62页 |
| 5.3.3 第三节臂的动力学分析 | 第62页 |
| 5.4 末端执行装置的动力学分析 | 第62页 |
| 5.5 有限元分析 | 第62-66页 |
| 5.5.1 有限元法 | 第63页 |
| 5.5.2 AN SYS软件 | 第63-64页 |
| 5.5.3 多自由机械臂的有限元分析 | 第64页 |
| 5.5.4 有限元分析准备 | 第64页 |
| 5.5.5 部件的应力应变图 | 第64-65页 |
| 5.5.6 模态分析 | 第65-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
