| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 引言 | 第8-11页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题简介 | 第8-9页 |
| 1.3 课题设计特点 | 第9页 |
| 1.4 关键技术难点的研究和解决方法 | 第9-11页 |
| 第二章 课题背景及发展趋势 | 第11-15页 |
| 2.1 课题背景 | 第11-13页 |
| 2.1.1 机器人简介 | 第11-12页 |
| 2.1.2 轮式送餐机器人介绍 | 第12-13页 |
| 2.2 送餐机器人现状及发展趋势 | 第13-15页 |
| 2.2.1 送餐机器人的目前现状 | 第13页 |
| 2.2.2 机器人系统导航的现状研究 | 第13-14页 |
| 2.2.3 机器人系统开发平台的现状研究 | 第14-15页 |
| 第三章 送餐机器人控制系统方案选型 | 第15-20页 |
| 3.1 引言 | 第15页 |
| 3.2 课题功能需求分析 | 第15-17页 |
| 3.3 超声波避障原理 | 第17页 |
| 3.4 红外循迹原理 | 第17-18页 |
| 3.5 Arduino单片机概述 | 第18页 |
| 3.6 机器人的循迹与避障 | 第18-20页 |
| 3.6.1 机器人循迹 | 第18-19页 |
| 3.6.2 机器人避障 | 第19-20页 |
| 第四章 控制系统主要装置设备选型 | 第20-23页 |
| 4.1 送餐机器人机械结构方案设计 | 第20页 |
| 4.2 送餐机器人机械模块 | 第20-23页 |
| 第五章 送餐机器人控制系统硬件设计及实施方案 | 第23-32页 |
| 5.1 各模块的的基本性能 | 第24-28页 |
| 5.1.1 Arduino单片机模块 | 第24页 |
| 5.1.2 BST-V51智能送餐机器人集成底板 | 第24-25页 |
| 5.1.3 超声波避障模块 | 第25-27页 |
| 5.1.4 电源模块 | 第27页 |
| 5.1.5 语音提示模块 | 第27-28页 |
| 5.2 送餐机器人的基本搭建 | 第28-32页 |
| 5.2.1 舵机及云台和超声波传感器的连接 | 第28-29页 |
| 5.2.2 各器件电路连接 | 第29-32页 |
| 第六章 送餐机器人控制系统软件设计及实施方案 | 第32-40页 |
| 6.1 Arduino开发语言: | 第32-33页 |
| 6.2 软件基本动作设计 | 第33-40页 |
| 6.2.1 电机前进模块 | 第35-36页 |
| 6.2.2 电机后退模块 | 第36页 |
| 6.2.3 电机停止工作模块 | 第36-37页 |
| 6.2.4 电机左转模块 | 第37页 |
| 6.2.5 电机右转模块 | 第37-38页 |
| 6.2.6 黑线循迹模块&超声波综合避障模块 | 第38页 |
| 6.2.7 语音模块 | 第38页 |
| 6.2.8 与后台web的数据传输 | 第38-40页 |
| 第七章 硬件及软件调试 | 第40-42页 |
| 7.1 硬件的调试与整合 | 第40-42页 |
| 7.1.1 调试过程 | 第40页 |
| 7.1.2 超声波模块调试 | 第40页 |
| 7.1.3 集成板电机的调试 | 第40-41页 |
| 7.1.4 整合总时序流程调试 | 第41-42页 |
| 第八章 结论与展望 | 第42-44页 |
| 8.1 结论 | 第42-43页 |
| 8.1.1 机器人运行情况及完成指标 | 第42页 |
| 8.1.2 本课题的主要工作: | 第42-43页 |
| 8.2 展望 | 第43-44页 |
| 致谢 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-47页 |
| 附录 BST-V51智能送餐机器人集成底板各模块电路图 | 第47-49页 |