基于卫星和视觉结合的四旋翼飞行器导航定位研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的研究背景、目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 四旋翼飞行器导航定位的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外相关研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内相关研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容和结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 四旋翼飞行器的模型建立与控制 | 第16-32页 |
| 2.1 四旋翼飞行器的飞行机理 | 第16-19页 |
| 2.2 四旋翼飞行器模型建立 | 第19-25页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第19-21页 |
| 2.2.2 姿态角的定义 | 第21-22页 |
| 2.2.3 飞行器的建模 | 第22-25页 |
| 2.3 飞行器控制算法 | 第25-31页 |
| 2.3.1 飞行器姿态解算与控制 | 第25-27页 |
| 2.3.2 PD控制算法结构 | 第27-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 四旋翼飞行器导航定位的理论基础 | 第32-46页 |
| 3.1 GPS卫星导航定位系统 | 第32-35页 |
| 3.1.1 GPS卫星导航定位原理 | 第33-34页 |
| 3.1.2 GPS定位误差来源 | 第34-35页 |
| 3.2 光流法 | 第35-41页 |
| 3.2.1 光流的定义 | 第35-36页 |
| 3.2.2 光流算法的基本原理 | 第36-38页 |
| 3.2.3 光流算法比较与选取 | 第38-40页 |
| 3.2.4 LK光流算法 | 第40-41页 |
| 3.3 光流法导航定位 | 第41-45页 |
| 3.3.1 光流场与运动场 | 第41-42页 |
| 3.3.2 单目视觉导航定位 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 四旋翼飞行器导航定位系统总体设计 | 第46-73页 |
| 4.1 四旋翼飞行器导航定位方案选择 | 第46-47页 |
| 4.2 四旋翼飞行器实验平台 | 第47-48页 |
| 4.3 四旋翼飞行器导航定位系统硬件结构 | 第48-55页 |
| 4.4 四旋翼飞行器导航定位系统软件设计结构 | 第55-72页 |
| 4.4.1 视频采集和光流计算 | 第56-61页 |
| 4.4.2 光流数据传送与解析 | 第61-63页 |
| 4.4.3 导航定位子模块 | 第63-69页 |
| 4.4.4 地面站导航定位控制 | 第69-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 四旋翼飞行器导航定位系统飞行实验 | 第73-89页 |
| 5.1 光流值的转动补偿实验 | 第73-76页 |
| 5.2 数据融合实验 | 第76-81页 |
| 5.2.1 离散卡尔曼滤波器 | 第77页 |
| 5.2.2 常增益次优滤波器 | 第77-81页 |
| 5.3 高度控制实验 | 第81-82页 |
| 5.4 整机导航定位实验 | 第82-88页 |
| 5.4.1 静态导航定位实验与分析 | 第82-83页 |
| 5.4.2 动态导航定位控制 | 第83-88页 |
| 5.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100页 |
