| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 相关领域发展与研究 | 第12-17页 |
| 1.2.1 MEMS及微惯性技术国内外发展 | 第12-14页 |
| 1.2.2 基于MEMS-IMU组合导航发展状况 | 第14-15页 |
| 1.2.3 组合导航信息融合技术研究状况 | 第15-17页 |
| 1.3 本文的结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 导航系统基本原理 | 第19-31页 |
| 2.1 全球定位系统工作原理 | 第19-22页 |
| 2.1.1 GPS系统构成 | 第20页 |
| 2.1.2 GPS定位原理 | 第20-22页 |
| 2.1.3 GPS误差模型 | 第22页 |
| 2.2 捷联惯导基本原理与误差模型 | 第22-27页 |
| 2.2.1 捷联惯导基本原理 | 第22-24页 |
| 2.2.2 捷联惯导误差模型 | 第24-27页 |
| 2.3 组合导航原理 | 第27-30页 |
| 2.3.1 GPS/SINS组合模式 | 第27-29页 |
| 2.3.2 GPS/SINS组合校正方式 | 第29页 |
| 2.3.3 GPS/SINS组合估计方法 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 传感器误差分析与补偿 | 第31-64页 |
| 3.1 随机误差建模与分析 | 第31-43页 |
| 3.1.1 Allan方差分析法 | 第31-37页 |
| 3.1.2 时间序列建模研究 | 第37-43页 |
| 3.2 小波滤波方法研究 | 第43-50页 |
| 3.2.1 小波变换理论 | 第44-47页 |
| 3.2.2 小波滤波降噪仿真 | 第47-50页 |
| 3.3 温度补偿算法研究 | 第50-63页 |
| 3.3.1 温度误差建模方法 | 第50-53页 |
| 3.3.2 温度补偿实验验证 | 第53-63页 |
| 3.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 大方位失准角下对准技术研究 | 第64-92页 |
| 4.1 非线性高斯系统滤波 | 第65-68页 |
| 4.1.1 Bayes滤波 | 第65-67页 |
| 4.1.2 非线性滤波递推算法 | 第67-68页 |
| 4.2 非线性滤波算法分析 | 第68-81页 |
| 4.2.1 扩展卡尔曼滤波 | 第69-70页 |
| 4.2.2 无迹卡尔曼滤波 | 第70-75页 |
| 4.2.3 容积卡尔曼滤波 | 第75-81页 |
| 4.3 大方位失准角下动态对准 | 第81-91页 |
| 4.3.1 动态对准总体方案设计 | 第82-84页 |
| 4.3.2 动态对准实验仿真 | 第84-91页 |
| 4.4 本章小结 | 第91-92页 |
| 第5章 GPS/MEMS/磁力计组合定姿技术研究 | 第92-109页 |
| 5.1 MEMS-SINS/GPS组合定姿误差特性研究 | 第92-96页 |
| 5.2 磁力计校正技术研究 | 第96-105页 |
| 5.2.1 地磁参考模型 | 第96-97页 |
| 5.2.2 磁力计校正算法 | 第97-105页 |
| 5.3 GPS/MEMS/磁力组合定姿方案设计 | 第105-107页 |
| 5.4 本章小结 | 第107-109页 |
| 结论 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-118页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第118-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |