基于ROS的工业机器人示教编程器研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 机器人作业示教的分类及特点 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外在示教盒研制方面的发展概况 | 第12-16页 |
| 1.3.1 国外示教盒产品的发展 | 第12-14页 |
| 1.3.2 国外示教盒的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 国内示教盒的发展 | 第15-16页 |
| 1.3.4 国内外示教盒发展简析 | 第16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 基于 ROS 的示教盒系统总体设计 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机器人操作系统（ROS）概述 | 第19页 |
| 2.3 基于 ROS 的示教盒控制系统概述 | 第19-21页 |
| 2.4 示教盒系统功能需求分析 | 第21-23页 |
| 2.4.1 示教盒的安全性和稳定性 | 第21页 |
| 2.4.2 示教盒的通用性与开放性 | 第21-22页 |
| 2.4.3 示教盒的功能性 | 第22页 |
| 2.4.4 示教盒的交互友好性 | 第22-23页 |
| 2.5 示教盒系统总体设计 | 第23-26页 |
| 2.5.1 示教盒本体的实现方案 | 第23-25页 |
| 2.5.2 示教盒的通用性实现方案 | 第25-26页 |
| 2.5.3 示教盒的开放性实现方案 | 第26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 示教盒电气系统与机械结构设计 | 第28-43页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 示教盒电气系统架构与器件选型 | 第28-33页 |
| 3.3 示教盒硬件设计 | 第33-35页 |
| 3.3.1 电源模块与接口电路 | 第33-34页 |
| 3.3.2 核心板设计 | 第34-35页 |
| 3.3.3 键盘模块电路设计与实现 | 第35页 |
| 3.4 示教盒机械结构设计 | 第35-39页 |
| 3.4.1 示教盒壳体设计 | 第36-38页 |
| 3.4.2 示教盒电气元件安装定位 | 第38-39页 |
| 3.5 系统软件平台的搭建 | 第39-42页 |
| 3.5.1 系统移植与内核编译 | 第39-41页 |
| 3.5.2 以太网络通讯的建立与调试 | 第41页 |
| 3.5.3 系统外设驱动及调试 | 第41-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 示教盒软件功能设计与实现 | 第43-68页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 示教盒软件设计方案 | 第43-47页 |
| 4.2.1 软件设计模式 | 第44-45页 |
| 4.2.2 软件模块化结构 | 第45-46页 |
| 4.2.3 人机界面结构及设计原则 | 第46-47页 |
| 4.3 控制器设计 | 第47-48页 |
| 4.4 模型功能模块 | 第48-62页 |
| 4.4.1 手动控制模块 | 第48-50页 |
| 4.4.2 示教-再现模块 | 第50-57页 |
| 4.4.3 高级编程模块 | 第57-59页 |
| 4.4.4 其他模块 | 第59-62页 |
| 4.5 网络通讯解决方案 | 第62-66页 |
| 4.5.1 通讯线程设计 | 第62-65页 |
| 4.5.2 通讯协议 | 第65-66页 |
| 4.6 软件的功能性与友好性 | 第66-67页 |
| 4.7 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 示教盒半实物仿真训练平台的搭建 | 第68-76页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 示教盒半实物仿真训练平台的搭建 | 第68-71页 |
| 5.3 示教盒硬件功能及性能测试 | 第71-72页 |
| 5.4 示教盒软件功能测试 | 第72-74页 |
| 5.4.1 手动—示教—再现功能测试 | 第72-73页 |
| 5.4.2 高级编程功能 | 第73页 |
| 5.4.3 其他功能测试 | 第73-74页 |
| 5.5 示教盒通用性测试 | 第74-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
