空间机器人动力学参数辨识及控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究的目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状与发展趋势分析 | 第11-15页 |
| 1.3.1 国内外空间机器人发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 空间机器人动力学参数辨识研究分析 | 第13-14页 |
| 1.3.3 空间机器人运动及力控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 课题来源及本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 基于角动量守恒的动力学参数辨识 | 第16-29页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 空间机器人系统的运动学及动量守恒 | 第16-20页 |
| 2.2.1 惯性系下空间机器人各矢量位置关系 | 第18-19页 |
| 2.2.2 系统微分运动学和动量守恒方程 | 第19-20页 |
| 2.3 基于最小二乘辨识 | 第20-25页 |
| 2.3.1 辨识原理 | 第20-22页 |
| 2.3.2 两连杆的平面空间机器人系统 | 第22-23页 |
| 2.3.3 仿真验证 | 第23-25页 |
| 2.4 约束优化遗传算法辨识 | 第25-28页 |
| 2.4.1 辨识算法原理 | 第25-27页 |
| 2.4.2 仿真验证 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于力矩的动力学参数辨识 | 第29-42页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 6R 双臂空间机器人系统 | 第29-30页 |
| 3.3 Newton-Euler 递推逆动力学 | 第30-32页 |
| 3.4 基于力矩最小二乘法辨识 | 第32-38页 |
| 3.4.1 辨识原理 | 第32-34页 |
| 3.4.2 Simulink 仿真验证 | 第34-38页 |
| 3.5 基于力矩的高斯-牛顿迭代法辨识 | 第38-41页 |
| 3.5.1 辨识原理 | 第38-40页 |
| 3.5.2 Simulink 仿真验证 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 空间机器人关节控制及共享柔顺控制 | 第42-53页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 PD 控制原理及稳定性分析 | 第42-44页 |
| 4.3 计算力矩控制及稳定性分析 | 第44-45页 |
| 4.4 自适应模糊 PID 控制 | 第45-48页 |
| 4.4.1 模糊原理及稳定性分析 | 第45-46页 |
| 4.4.2 控制器设计及模糊推理的实现 | 第46-48页 |
| 4.5 共享柔顺控制 | 第48-50页 |
| 4.5.1 共享柔顺控制概述 | 第48-49页 |
| 4.5.2 控制原理及实现方案 | 第49-50页 |
| 4.6 Simulink 仿真关节控制 | 第50-52页 |
| 4.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 空间机器人地面试验系统 | 第53-65页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 地面试验系统 | 第53-57页 |
| 5.3 离线轨迹试验 | 第57-59页 |
| 5.4 柔顺控制地面试验 | 第59-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
