基于线结构光的三维散料识别系统的设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 论文研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 选题意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 论文的研究内容和章节安排 | 第11-13页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第11页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第11-13页 |
| 第2章 识别系统的设计及测量方法的选择 | 第13-23页 |
| 2.1 识别系统总体方案设计 | 第13页 |
| 2.2 硬件系统设计 | 第13-17页 |
| 2.2.1 图像采集装置的设计 | 第14-16页 |
| 2.2.2 传送装置的设计 | 第16页 |
| 2.2.3 三维重建识别装置的设计 | 第16-17页 |
| 2.3 三维散料识别系统的软件设计 | 第17页 |
| 2.4 线结构光三维测量方法的总结和选择 | 第17-22页 |
| 2.4.1 线结构光三角法测量原理 | 第18-19页 |
| 2.4.2 垂直射入法 | 第19-20页 |
| 2.4.3 斜射入法 | 第20-21页 |
| 2.4.4 本文测量方法 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 线结构光三维识别系统的参数标定 | 第23-35页 |
| 3.1 摄像机标定 | 第23-27页 |
| 3.1.1 坐标系 | 第23-24页 |
| 3.1.2 摄像机线性模型 | 第24页 |
| 3.1.3 摄像机的畸变 | 第24-25页 |
| 3.1.4 摄像机参数的标定 | 第25-27页 |
| 3.2 光平面标定 | 第27-31页 |
| 3.2.1 最小中值二乘拟合算法 | 第27-28页 |
| 3.2.2 交比运算 | 第28-29页 |
| 3.2.3 坐标系的转换 | 第29-30页 |
| 3.2.4 光平面参数的标定 | 第30-31页 |
| 3.3 线结构光三维识别系统标定实验 | 第31-33页 |
| 3.3.1 摄像机标定实验 | 第31-32页 |
| 3.3.2 光平面标定实验 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第4章 线结构光条纹图像处理 | 第35-47页 |
| 4.1 光条纹图像预处理 | 第35-38页 |
| 4.1.1 图像滤波 | 第35-36页 |
| 4.1.2 图像分割 | 第36-37页 |
| 4.1.3 边缘检测 | 第37-38页 |
| 4.2 结构光条纹中心线提取 | 第38-42页 |
| 4.2.1 极值法 | 第38页 |
| 4.2.2 阈值法 | 第38-39页 |
| 4.2.3 灰度重心法 | 第39-40页 |
| 4.2.4 方向模板法 | 第40-41页 |
| 4.2.5 Steger算法 | 第41-42页 |
| 4.2.6 线结构光条纹中心提取方法综合分析 | 第42页 |
| 4.3 本文改进的提取算法及结果分析 | 第42-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第5章 工业散料的三维重建和识别 | 第47-55页 |
| 5.1 散料三维重建 | 第47-49页 |
| 5.2 点云处理 | 第49-52页 |
| 5.2.1 点云去噪 | 第49-50页 |
| 5.2.2 点云精简 | 第50-52页 |
| 5.3 点云匹配 | 第52-53页 |
| 5.4 工业散料的识别实验 | 第53-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
