基于双目立体视觉的空间圆孔检测
| 摘要 | 第2-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 双目立体视觉测量系统 | 第11-12页 |
| 1.3 双目立体视觉技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容及安排 | 第14-16页 |
| 2 双目视觉系统模型 | 第16-24页 |
| 2.1 摄像机模型中的坐标系 | 第16-18页 |
| 2.2 四种坐标系之间的坐标变换 | 第18-20页 |
| 2.3 平行双目视觉系统 | 第20-23页 |
| 2.3.1 双目测量原理 | 第20-21页 |
| 2.3.2 平行双目视觉模型 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小节 | 第23-24页 |
| 3 角点提取与摄像机标定 | 第24-35页 |
| 3.1 角点提取 | 第24-27页 |
| 3.1.1 SUSAN角点检测 | 第24-25页 |
| 3.1.2 Harris角点检测 | 第25-26页 |
| 3.1.3 亚像素角点检测 | 第26-27页 |
| 3.2 摄像机模型 | 第27-29页 |
| 3.2.1 线性摄像机模型 | 第27-28页 |
| 3.2.2 摄像机非线性模型 | 第28-29页 |
| 3.3 张氏标定法 | 第29-34页 |
| 3.4 本章小节 | 第34-35页 |
| 4 边缘提取与立体匹配 | 第35-51页 |
| 4.1 经典的边缘检测方法 | 第35页 |
| 4.2 Canny边缘检测算法 | 第35-41页 |
| 4.2.1 Canny算子的基本原理 | 第36-37页 |
| 4.2.2 Canny算子的计算实现 | 第37-38页 |
| 4.2.3 Canny边缘提取实验 | 第38-41页 |
| 4.3 立体匹配 | 第41-45页 |
| 4.3.1 立体匹配相关概念 | 第41-42页 |
| 4.3.2 立体匹配的一般步骤 | 第42页 |
| 4.3.3 SIFT特征匹配 | 第42-43页 |
| 4.3.4 SIFT特征点匹配实验 | 第43-45页 |
| 4.4 基于极线约束的交点匹配法 | 第45-48页 |
| 4.4.1 极线约束 | 第45-46页 |
| 4.4.2 极线交点匹配法 | 第46-48页 |
| 4.5 空间圆方程拟合 | 第48-50页 |
| 4.6 本章小节 | 第50-51页 |
| 5 实验结果与分析 | 第51-65页 |
| 5.1 摄像机标定实验 | 第51-59页 |
| 5.1.1 标定实验准备 | 第51-52页 |
| 5.1.2 标定实验步骤 | 第52-57页 |
| 5.1.3 标定实验结果 | 第57-59页 |
| 5.2 空间圆孔几何参数测量实验 | 第59-63页 |
| 5.2.1 空间圆孔几何参数测量步骤 | 第59-60页 |
| 5.2.2 空间圆孔几何参数测量结果 | 第60-63页 |
| 5.3 误差分析 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小节 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目以及科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
