冗余度机器人及其协调操作的容错运动规划
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-21页 |
| 1．1 引言 | 第8-9页 |
| 1．2 文献概述 | 第9-19页 |
| 1．2．1 冗余度机器人运动学优化 | 第9-11页 |
| 1．2．2 冗余度机器人动力学优化 | 第11-12页 |
| 1．2．3 冗余度机器人多性能同时优化 | 第12页 |
| 1．2．4 冗余度机器人优化控制 | 第12-13页 |
| 1．2．5 冗余度机器人协调操作 | 第13-14页 |
| 1．2．6 冗余度机器人的容错控制 | 第14-19页 |
| 1．3 本论文研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 冗余度机器人基本理论 | 第21-27页 |
| 2．1 引言 | 第21页 |
| 2．2 冗余度机器人逆运动学的解 | 第21-22页 |
| 2．3 优化算法 | 第22-25页 |
| 2．3．1 算法优化能力分析 | 第23-24页 |
| 2．3．2 算法参数分析 | 第24-25页 |
| 2．4 性能指标分析 | 第25-26页 |
| 2．5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 冗余度机器人容错操作 | 第27-59页 |
| 3．1 引言 | 第27页 |
| 3．2 冗余度机器人容错性能指标的选取 | 第27-34页 |
| 3．2．1 冗余度机器人的选取 | 第27-28页 |
| 3．2．2 现有的性能指标 | 第28-30页 |
| 3．2．3 新的性能指标 | 第30-34页 |
| 3．3 冗余度机器人容错仿真研究 | 第34-46页 |
| 3．3．1 平面仿真 | 第34-42页 |
| 3．3．2 机器人多关节综合优化仿真 | 第42-43页 |
| 3．3．3 4R机器人空间仿真 | 第43-46页 |
| 3．4 冗余度机器人故障后的运动规划 | 第46-50页 |
| 3．4．1 关节发生锁死故障后机器人运动的规划 | 第46-47页 |
| 3．4．2 发生自由摆动故障后机器人运动的规划 | 第47-50页 |
| 3．5 冗余度机器人故障后运动仿真研究 | 第50-58页 |
| 3．5．1 平面仿真 | 第50-53页 |
| 3．5．2 4R机器人空间仿真 | 第53-58页 |
| 3．6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 协调机器人的容错运动规划 | 第59-69页 |
| 4．1 引言 | 第59页 |
| 4．2 协调机器人的容错操作 | 第59-60页 |
| 4．3 两机器人抓持同一刚体的数学模型 | 第60-64页 |
| 4．3．1 刚性物体与主机器人之间运动学约束方程 | 第61-63页 |
| 4．3．2 主、从机器人之间运动学约束方程 | 第63-64页 |
| 4．4 协调容错操作仿真分析 | 第64-68页 |
| 4．4．1 未发生故障仿真实例 | 第64-66页 |
| 4．4．2 发生故障后仿真实例 | 第66-68页 |
| 4．5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士期间所发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
