GDL拾放机械手控制系统设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题背景、目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.3 相关技术国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 GDL 拾放机械手控制系统设计 | 第15-26页 |
| 2.1 工况需求及机构组成 | 第16-18页 |
| 2.2 机械手控制系统设计 | 第18-24页 |
| 2.3 机械手动作流程 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 机械手拾放过程中力位控制研究 | 第26-48页 |
| 3.1 机械手拾放过程分析 | 第26-28页 |
| 3.2 机械手拾放过程系统建模 | 第28-33页 |
| 3.3 拾放过程的控制策略与方法 | 第33-35页 |
| 3.4 模糊自适应力控制器的设计 | 第35-39页 |
| 3.5 拾放过程运动控制仿真及分析 | 第39-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 机械手运动轨迹规划 | 第48-61页 |
| 4.1 机械手运动学分析 | 第48-50页 |
| 4.2 机械手运动轨迹规划 | 第50-55页 |
| 4.3 轨迹规划仿真分析 | 第55-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 机械手控制系统实现与实验研究 | 第61-72页 |
| 5.1 GDL 连续化叠层设备介绍 | 第61-62页 |
| 5.2 前馈位置控制的实现与实验 | 第62-66页 |
| 5.3 轨迹规划实验研究 | 第66-70页 |
| 5.4 机械手拾放 GDL 对位效果 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第78-79页 |
| 附录 2 攻读硕士学位期间申请专利目录 | 第79-80页 |
| 附录 3 机械手对位实验数据 | 第80页 |
