| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 电动汽车自动充电方案国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内外适合电动汽车自动充电系统的机器臂研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 自动充电机械臂机械结构设计 | 第15-28页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 自动充电机械臂设计要求与性能指标 | 第15页 |
| 2.3 自动充电机械臂总体方案设计 | 第15-18页 |
| 2.3.1 自动充电机械臂总体自由度的分布与构型的确定 | 第15-18页 |
| 2.3.2 自动充电机械臂驱动和传动方案设计 | 第18页 |
| 2.4 自动充电机械臂关节结构设计 | 第18-22页 |
| 2.4.1 自动充电机械臂腕关节设计 | 第18-20页 |
| 2.4.2 自动充电机械臂臂身结构设计 | 第20-22页 |
| 2.5 自动充电机械臂柔顺插头设计 | 第22-26页 |
| 2.5.1 柔顺插头设计分析 | 第22-23页 |
| 2.5.2 柔顺插头的有限元建模 | 第23-25页 |
| 2.5.3 柔顺插头的有限元分析 | 第25-26页 |
| 2.6 自动充电机械臂整机结构及模态分析 | 第26-27页 |
| 2.6.1 自动充电机械臂整机结构 | 第26页 |
| 2.6.2 机械臂模态分析 | 第26-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 自动充电机械臂运动学分析 | 第28-38页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 自动充电机械臂正运动学问题 | 第28-30页 |
| 3.3 自动充电机械臂逆运动学问题 | 第30-32页 |
| 3.4 自动充电机械臂运动学仿真分析 | 第32-36页 |
| 3.4.1 自动充电机械臂运动学模型建立 | 第32-33页 |
| 3.4.2 自动充电机械臂运动学仿真 | 第33-35页 |
| 3.4.3 逆运动学算法验证 | 第35-36页 |
| 3.5 自动充电机械臂工作空间分析 | 第36-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 机械臂运动控制仿真 | 第38-48页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 运动仿真控制系统设计 | 第38-39页 |
| 4.3 关节位置伺服控制仿真 | 第39-41页 |
| 4.4 机械臂自动插接充电轨迹规划 | 第41-47页 |
| 4.4.1 关节空间轨迹规划算法 | 第41-43页 |
| 4.4.2 笛卡尔空间轨迹规划算法 | 第43-45页 |
| 4.4.3 关节空间轨迹规划验证 | 第45-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 轨迹规划实验验证 | 第48-56页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 轨迹规划实验验证 | 第48-55页 |
| 5.2.1 电动汽车正向停靠轨迹对比验证 | 第50-52页 |
| 5.2.2 电动汽车侧向停靠轨迹对比验证一 | 第52-53页 |
| 5.2.3 电动汽车侧向停靠轨迹对比验证二 | 第53-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 致谢 | 第62页 |