| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 四旋翼无人机研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 多旋翼编队控制研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 本课题的研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 四旋翼无人机动力学分析与建模 | 第18-30页 |
| 2.1 四旋翼飞行原理 | 第18-21页 |
| 2.1.1 四旋翼飞行器的常用结构配置 | 第18页 |
| 2.1.2 四旋翼飞行器工作原理 | 第18-21页 |
| 2.2 动力学模型建模 | 第21-28页 |
| 2.2.1 常用坐标系设置与坐标变换 | 第21-23页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行动力学模型建模 | 第23-27页 |
| 2.2.3 动力学模型简化 | 第27-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 多无人机编队控制系统设计与仿真 | 第30-56页 |
| 3.1 基于滑模控制算法的编队控制系统设计 | 第30-43页 |
| 3.1.1 滑模控制算法原理及基本概念 | 第30-32页 |
| 3.1.2 单机轨迹跟踪控制器设计 | 第32-38页 |
| 3.1.3 基于滑模的编队控制器设计 | 第38-42页 |
| 3.1.4 仿真算例及分析 | 第42-43页 |
| 3.2 基于高阶一致性理论的编队控制系统设计 | 第43-55页 |
| 3.2.1 编队控制算法设计 | 第43-48页 |
| 3.2.2 仿真算例及分析 | 第48-55页 |
| 3.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 基于OptiTrack室内定位系统的编队飞行实验 | 第56-67页 |
| 4.1 编队飞行控制实验系统的组成 | 第56-59页 |
| 4.1.1 PC地面站与Quarc软件 | 第57页 |
| 4.1.2 OptiTrack室内定位系统 | 第57页 |
| 4.1.3 改装开源飞控的小型四旋翼无人机 | 第57-58页 |
| 4.1.4 NRF2.4G通信模块 | 第58-59页 |
| 4.2 单机控制实验 | 第59-63页 |
| 4.2.1 单机simulink控制模型设计 | 第59-60页 |
| 4.2.2 定点悬停控制实验 | 第60-62页 |
| 4.2.3 圆轨迹跟踪控制实验 | 第62-63页 |
| 4.3 编队控制实验 | 第63-66页 |
| 4.3.1 基于领航-跟随策略的simulink控制模型设计 | 第63-64页 |
| 4.3.2 双机直线编队控制实验 | 第64-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |