| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1、绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 研究内容和本文章节安排 | 第10-12页 |
| 2、改进的跟踪学习检测算法 | 第12-30页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 跟踪学习检测算法原理简介 | 第12-22页 |
| 2.2.1 相关概念和定义 | 第13-15页 |
| 2.2.2 跟踪模块 | 第15-17页 |
| 2.2.3 检测模块 | 第17-20页 |
| 2.2.4 学习模块 | 第20-21页 |
| 2.2.5 综合模块 | 第21-22页 |
| 2.3 跟踪模块的改进 | 第22-25页 |
| 2.3.1 LOG（Laplacian of Guassian） | 第23页 |
| 2.3.2 FAST算子原理 | 第23-24页 |
| 2.3.3 改进后的跟踪模块 | 第24-25页 |
| 2.4 跟踪实验结果与分析 | 第25-29页 |
| 2.4.1 实验平台 | 第25页 |
| 2.4.2 实验视频来源 | 第25页 |
| 2.4.3 视频测试结果 | 第25-29页 |
| 2.5 小结 | 第29-30页 |
| 3、基于改进的跟踪学习检测算法的机器人视觉伺服 | 第30-38页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 基于改进的跟踪学习检测算法机器人视觉伺服的总体方案 | 第30-37页 |
| 3.2.1 图像特征的提取 | 第31-33页 |
| 3.2.2 视觉控制器的设计 | 第33-37页 |
| 3.3 小结 | 第37-38页 |
| 4、机器人视觉伺服实验 | 第38-58页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 实验平台的介绍 | 第38-46页 |
| 4.2.1 机器人系统 | 第38-43页 |
| 4.2.2 视觉系统 | 第43-45页 |
| 4.2.3 软件设计 | 第45-46页 |
| 4.3 实验结果及分析 | 第46-57页 |
| 4.3.1 相关参数的设置 | 第46页 |
| 4.3.2 实验结果 | 第46-57页 |
| 4.4 小结 | 第57-58页 |
| 5、总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 总结 | 第58页 |
| 5.2 展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 已发表相关论文 | 第66页 |