| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 球形机器人的研究现状 | 第11-20页 |
| 1.2.1 国外球形机器人的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 国内球形机器人的研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3 本论文的选题及研究方向 | 第20-22页 |
| 第二章 具有控制力矩陀螺球形机器人结构设计与动力学分析 | 第22-37页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 控制力矩陀螺原理介绍 | 第22-24页 |
| 2.3 球形机器人性能指标 | 第24页 |
| 2.4 具有控制力矩陀螺球形机器人方案设计 | 第24-27页 |
| 2.5 球形机器人结构设计 | 第27-31页 |
| 2.6 球形机器人动力学模型 | 第31-36页 |
| 2.6.1 运动约束方程 | 第32-33页 |
| 2.6.2 球形机器人拉格朗日方程 | 第33-34页 |
| 2.6.3 球形机器人系统动力学方程及模型化简 | 第34-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 具有控制力矩陀螺球形机器人控制策略研究 | 第37-55页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 控制力矩陀螺组工作原理 | 第37-39页 |
| 3.3 具有控制力矩陀螺球形机器人前进运动控制策略与仿真 | 第39-47页 |
| 3.3.1 球形机器人内环反馈控制策略 | 第39-41页 |
| 3.3.2 建立仿真实验虚拟样机 | 第41-44页 |
| 3.3.3 加速运动与速度控制策略仿真研究 | 第44-47页 |
| 3.4 具有控制力矩陀螺球形机器人转向运动控制策略与仿真 | 第47-52页 |
| 3.4.1 球形机器人运动姿态控制策略 | 第47-48页 |
| 3.4.2 具有控制力矩陀螺球形机器人姿态控制策略仿真研究 | 第48-52页 |
| 3.5 具有控制力矩陀螺球形机器人原地转向控制策略 | 第52-54页 |
| 3.5.1 球形机器人反作用轮原理 | 第52页 |
| 3.5.2 球形机器人原地转向控制策略与仿真研究 | 第52-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 具有控制力矩陀螺球形机器人的控制系统 | 第55-65页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 控制系统总体方案设计 | 第55-56页 |
| 4.3 控制系统的实现 | 第56-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 具有控制力矩陀螺球形机器人样机实验研究 | 第65-72页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 具有控制力矩陀螺球形机器人的速度控制实验 | 第65-71页 |
| 5.2.1 具有控制力矩陀螺球形机器人样机 | 第65-66页 |
| 5.2.2 具有控制力矩陀螺球形机器人速度控制实验研究 | 第66-68页 |
| 5.2.3 具有控制力矩陀螺球形机器人圆周运动实验研究 | 第68-70页 |
| 5.2.4 具有控制力矩陀螺球形机器人原地转向实验研究 | 第70-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果目录 | 第79页 |
