| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外医学机器人研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 国外医学机器人研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 国内医学机器人研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 课题来源、研究目的、意义 | 第19-20页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第19页 |
| 1.3.2 本课题研究目的、意义 | 第19-20页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 超声引导经皮穿刺肝癌消融机器人设计 | 第22-38页 |
| 2.1 穿刺机器人穿刺治消融疗手术原理 | 第22-24页 |
| 2.2 穿刺消融机器人机械系统技术要求 | 第24-26页 |
| 2.2.1 穿刺机器人功能实现 | 第24-25页 |
| 2.2.2 穿刺机器人机械系统参数 | 第25-26页 |
| 2.3 主被动串联结构方案设计 | 第26-36页 |
| 2.3.1 后端三维平动台结构设计 | 第26-29页 |
| 2.3.2 前端RCM结构设计 | 第29-33页 |
| 2.3.3 一锁三被动臂结构设计 | 第33-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 超声引导经皮穿刺肝癌消融机器人运动学建模与仿真 | 第38-62页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 机器人运动学的数学基础 | 第38-48页 |
| 3.2.1 机器人在空间中的位姿描述 | 第38-40页 |
| 3.2.2 机器人空间坐标变换 | 第40-42页 |
| 3.2.3 机器人运动学D-H参数法简介 | 第42-44页 |
| 3.2.4 李群李代数法 | 第44-48页 |
| 3.3 穿刺机器人正运动学建模及仿真 | 第48-57页 |
| 3.3.1 D-H法正运动学建模、求解及验证 | 第48-52页 |
| 3.3.2 李群李代数法正运动学建模及求解 | 第52-54页 |
| 3.3.3 D-H法及李群运动学建模比较 | 第54-55页 |
| 3.3.4 穿刺机器人MATLB运动学仿真验证 | 第55-57页 |
| 3.4 穿刺消融机器人RCM机构运动学仿真 | 第57-59页 |
| 3.5 穿刺机器人逆运动学分析 | 第59-62页 |
| 第四章 穿刺消融机器人工作空间求解及分析 | 第62-70页 |
| 4.1 机器人工作空间简介 | 第62页 |
| 4.2 穿刺机器人工作空间求解的主要方法 | 第62-63页 |
| 4.3 工作空间建模 | 第63-65页 |
| 4.4 工作空间的求解 | 第65-68页 |
| 4.5 小结 | 第68-70页 |
| 第五章 穿刺消融机器人误差模型及实验验证 | 第70-84页 |
| 5.1 穿刺消融机器人误差组成分析 | 第70页 |
| 5.2 穿刺消融机器人几何误差模型建立 | 第70-72页 |
| 5.3 穿刺消融机器人误差实验及分析 | 第72-82页 |
| 5.3.1 实验设备 | 第72-74页 |
| 5.3.2 穿刺消融机器人三维平动台误差实验 | 第74-78页 |
| 5.3.3 穿刺消融机器人RCM机构姿态调整误差实验 | 第78-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-84页 |
| 第六章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 总结 | 第84页 |
| 6.2 研究展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第92-94页 |
| 作者和导师简介 | 第94-96页 |
| 附件 | 第96-97页 |