微小型四旋翼飞行机器人位置预估系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外机器人定位方法研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国内外定位方法研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 基于视觉的定位方法 | 第14-16页 |
| 1.3 主要研究工作与内容安排 | 第16-18页 |
| 第2章 传感器参数标定 | 第18-28页 |
| 2.1 线性摄像机成像原理 | 第18-21页 |
| 2.1.1 空间正交变换 | 第19页 |
| 2.1.2 投射变换 | 第19-20页 |
| 2.1.3 仿射变换 | 第20-21页 |
| 2.2 摄像机内参标定 | 第21-25页 |
| 2.3 摄像机-激光传感器外参标定 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 飞行机器人位置预估系统设计 | 第28-52页 |
| 3.1 算法的设计思想 | 第28-29页 |
| 3.2 数据采集 | 第29-34页 |
| 3.2.1 关键技术 | 第29-30页 |
| 3.2.2 图像数据的采集 | 第30-31页 |
| 3.2.3 激光数据的采集 | 第31-33页 |
| 3.2.4 图像数据和激光数据的同时采集 | 第33-34页 |
| 3.3 特征点提取及匹配 | 第34-45页 |
| 3.3.1 特征点提取 | 第34-42页 |
| 3.3.2 特征点匹配 | 第42-45页 |
| 3.4 含有未知因子的飞行机器人位置预估 | 第45-48页 |
| 3.4.1 基础矩阵 | 第45-47页 |
| 3.4.2 本质矩阵 | 第47页 |
| 3.4.3 含有未知因子的飞行机器人位置预估 | 第47-48页 |
| 3.5 飞行机器人位置预估 | 第48-50页 |
| 3.5.1 激光传感器和视觉传感器信息的融合 | 第48-49页 |
| 3.5.2 比例因子的预估 | 第49-50页 |
| 3.5.3 飞行机器人位置预估 | 第50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 飞行机器人位置预估系统的开发与实验研究 | 第52-66页 |
| 4.1 系统的软硬件平台 | 第52-53页 |
| 4.2 数据采集 | 第53-57页 |
| 4.2.1 摄像机的数据采集 | 第53-55页 |
| 4.2.2 激光传感器的数据采集 | 第55-56页 |
| 4.2.3 激光数据和图像数据的同时采集 | 第56-57页 |
| 4.3 参数标定 | 第57-61页 |
| 4.3.1 内参标定实验及结果 | 第57-59页 |
| 4.3.2 外参标定实验及结果 | 第59-61页 |
| 4.4 实验研究 | 第61-65页 |
| 4.4.1 SIFT特征提取 | 第61-62页 |
| 4.4.2 特征点匹配 | 第62-63页 |
| 4.4.3 含有未知因子的飞行机器人位置预估 | 第63页 |
| 4.4.4 飞行机器人位置预估 | 第63-64页 |
| 4.4.5 实验结果 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 结论 | 第66-67页 |
| 5.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
