空间机械臂力柔顺控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-21页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 空间机械臂国内外研究概况 | 第8-12页 |
| 1.3 机器人柔顺控制研究概况 | 第12-20页 |
| 1.3.1 被动柔顺 | 第12-13页 |
| 1.3.2 主动柔顺 | 第13-14页 |
| 1.3.3 力位混合控制 | 第14-15页 |
| 1.3.4 阻抗控制 | 第15-20页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第20-21页 |
| 第2章 空间机械臂运动学和动力学分析 | 第21-27页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 空间机械臂的机械结构 | 第21-22页 |
| 2.3 运动学分析 | 第22-25页 |
| 2.3.1 正运动学 | 第22-23页 |
| 2.3.2 逆运动学 | 第23-25页 |
| 2.4 动力学建模 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 力柔顺控制策略研究 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 空间机械臂的阻抗控制 | 第27-31页 |
| 3.2.1 阻抗控制原理 | 第27-28页 |
| 3.2.2 力反馈信号的预处理 | 第28-29页 |
| 3.2.3 基于位置的笛卡尔空间阻抗控制 | 第29页 |
| 3.2.4 对接过程阻抗控制模型分析 | 第29-31页 |
| 3.3 阻抗控制的仿真 | 第31-35页 |
| 3.3.1 拉紧过程阻抗控制仿真建模 | 第31-32页 |
| 3.3.2 阻抗参数选择的基本原则 | 第32-33页 |
| 3.3.3 Md、Bd、Kd参数特性仿真 | 第33-35页 |
| 3.4 阻抗控制参数优化 | 第35-37页 |
| 3.4.1 优化目标及目标函数的建立 | 第35-36页 |
| 3.4.2 目标函数的离散表达 | 第36页 |
| 3.4.3 遗传算法优化 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 自适应阻抗控制方法研究 | 第38-46页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 自适应阻抗控制方法 | 第38-42页 |
| 4.2.1 李雅普诺夫第二方法 | 第39页 |
| 4.2.2 自适应阻抗控制方法 | 第39-42页 |
| 4.3 自适应阻抗控制仿真 | 第42-45页 |
| 4.3.1 自适应阻抗控制仿真建模 | 第43-44页 |
| 4.3.2 仿真结果分析 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 空间机械臂对接过程力控制实验分析 | 第46-58页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 空间机械臂地面模拟仿真实验系统 | 第46-50页 |
| 5.2.1 系统机械结构组成 | 第48-49页 |
| 5.2.2 系统控制系统组成 | 第49-50页 |
| 5.3 空间机械臂自身柔性测试 | 第50-51页 |
| 5.4 空间机械臂地面实验平台实验 | 第51-56页 |
| 5.4.1 捕获过程力位跟踪试验 | 第53-54页 |
| 5.4.2 拉紧过程力位跟踪试验 | 第54-55页 |
| 5.4.3 锁合过程力位跟踪试验 | 第55-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
