| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第10页 |
| 1.3 课题研究现状及发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.3.1 国外研究现状及趋势 | 第10-11页 |
| 1.3.2 国内研究现状及趋势 | 第11-12页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 电厂典型环境污染物浓度预测数学模型 | 第14-27页 |
| 2.1 AERMOD大气扩散模型 | 第14-19页 |
| 2.1.1 AERMOD模型原理 | 第14页 |
| 2.1.2 AERMOD烟气污染源类型 | 第14-15页 |
| 2.1.3 AERMOD污染物浓度预测算法 | 第15-17页 |
| 2.1.4 AERMOD电厂环境基础数据 | 第17-19页 |
| 2.2 向量相似度和模糊技术烟气污染等级评价 | 第19-23页 |
| 2.2.1 向量相似度评价原理 | 第19-20页 |
| 2.2.2 向量相似程度赋权法 | 第20-21页 |
| 2.2.3 模糊技术污染等级评价 | 第21-23页 |
| 2.3 电厂典型环境烟气浓度预测分析 | 第23-26页 |
| 2.3.1 日浓度预测结果 | 第23页 |
| 2.3.2 年SO2浓度预测结果 | 第23-24页 |
| 2.3.3 污染等级评价结果 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 四旋翼环境监测系统设计与实现 | 第27-51页 |
| 3.1 四旋翼飞行原理 | 第27-28页 |
| 3.2 系统总体设计方案 | 第28-29页 |
| 3.3 烟气自动采集系统设计 | 第29-37页 |
| 3.3.1 烟尘颗粒物监测 | 第29-32页 |
| 3.3.2 气态污染物监测 | 第32-33页 |
| 3.3.3 烟气参数监测 | 第33-35页 |
| 3.3.4 烟气自动采集ADC电路设计 | 第35-37页 |
| 3.3.5 协处理器STC89C54RD+电路设计 | 第37页 |
| 3.4 无刷电机调速驱动系统设计 | 第37-43页 |
| 3.4.1 无刷电机数学模型 | 第38-40页 |
| 3.4.2 无刷电机BLDCM选型 | 第40页 |
| 3.4.3 基于STC15W404AS无刷电机驱动电路设计 | 第40-42页 |
| 3.4.4 无刷电机转子检测电路设计 | 第42-43页 |
| 3.5 四旋翼飞行控制系统设计 | 第43-47页 |
| 3.5.1 空间姿态信号检测技术 | 第43-44页 |
| 3.5.2 GPRS无线通信网络 | 第44-45页 |
| 3.5.3 GPS卫星定位模块 | 第45页 |
| 3.5.4 基于STM32F103飞控系统电路设计 | 第45-47页 |
| 3.6 辅助电源模块电路设计 | 第47-48页 |
| 3.7 电厂典型环境Lab VIEW地面监控中心 | 第48-50页 |
| 3.8 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 四旋翼飞行控制算法分析与实现 | 第51-65页 |
| 4.1 四元数飞控算法 | 第51-54页 |
| 4.1.1 空间坐标变换原理 | 第51-52页 |
| 4.1.2 四元数与欧拉角相互转换 | 第52-54页 |
| 4.2 卡尔曼滤波算法 | 第54-55页 |
| 4.2.1 卡尔曼数据滤波算法设计 | 第54页 |
| 4.2.2 卡尔曼滤波算法Matlab仿真 | 第54-55页 |
| 4.3 无刷电机调速系统Matlab仿真 | 第55-57页 |
| 4.4 PID四旋翼姿态控制器设计 | 第57-60页 |
| 4.4.1 PID控制器原理 | 第57-58页 |
| 4.4.2 PID控制器Matlab仿真 | 第58-60页 |
| 4.5 四旋翼空间运动轨迹仿真 | 第60-61页 |
| 4.6 系统下位机程序设计 | 第61-64页 |
| 4.6.1 STM32F103主程序设计 | 第61-62页 |
| 4.6.2 STC89C54烟气自动采集程序设计 | 第62-63页 |
| 4.6.3 STC15W404无刷电机调速系统程序设计 | 第63-64页 |
| 4.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 系统测试 | 第65-72页 |
| 5.1 辅助电源电能质量测试分析 | 第65-66页 |
| 5.2 无刷电机调速系统测试分析 | 第66-67页 |
| 5.3 烟气自动采集模块测试分析 | 第67-69页 |
| 5.3.1 烟气采集ADS7841E模数转换模块测试 | 第67-68页 |
| 5.3.2 GP2Y1010AU0F1烟尘监测模块测试 | 第68-69页 |
| 5.4 四旋翼空间姿态测试分析 | 第69-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 附录 | 第81-83页 |
