基于GNSS的新型位姿一体化确定技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 GNSS定位定姿研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 GNSS相对定位技术 | 第14-17页 |
| 1.2.2 基于GNSS定姿技术 | 第17页 |
| 1.3 基于GNSS位姿一体化设计 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 GNSS观测数据预处理和位姿模型 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 GNSS观测误差分析 | 第20-23页 |
| 2.2.1 导航卫星误差 | 第21-22页 |
| 2.2.2 信号传播误差 | 第22页 |
| 2.2.3 接收设备误差 | 第22-23页 |
| 2.3 周跳探测与修复 | 第23-25页 |
| 2.4 相对位置观测模型 | 第25-26页 |
| 2.4.1 GNSS观测方程 | 第25页 |
| 2.4.2 GNSS双差方程 | 第25页 |
| 2.4.3 相对位置解算 | 第25-26页 |
| 2.5 姿态确定模型 | 第26-27页 |
| 2.6 GNSS观测数据 | 第27-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 多星座模糊度解算性能分析 | 第30-39页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 GPS和BDS星座介绍 | 第30-31页 |
| 3.3 模糊度分析 | 第31-35页 |
| 3.3.1 GNSS载波相位整周模糊度 | 第31-32页 |
| 3.3.2 整周模糊度解算过程 | 第32-33页 |
| 3.3.3 LAMBDA法确定整周模糊度 | 第33-34页 |
| 3.3.4 模糊度成功解算率 | 第34-35页 |
| 3.4 仿真分析 | 第35-38页 |
| 3.4.1 多星座卫星数 | 第35-36页 |
| 3.4.2 PDOP值对比分析 | 第36-38页 |
| 3.4.3 基线和电离层误差 | 第38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 单平台多天线姿态确定 | 第39-58页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 多天线配置和坐标转换 | 第39-40页 |
| 4.3 直接姿态确定算法 | 第40-41页 |
| 4.4 载波平滑伪距算法 | 第41-42页 |
| 4.5 仿射约束姿态确定模型 | 第42-48页 |
| 4.5.1 仿射约束整周模糊度 | 第44-46页 |
| 4.5.2 搜索收敛法 | 第46-48页 |
| 4.6 实验仿真分析 | 第48-57页 |
| 4.6.1 静态数据仿真分析 | 第49-51页 |
| 4.6.2 动态数据仿真分析 | 第51-57页 |
| 4.6.2.1 动态数据模糊度解算性能 | 第52-54页 |
| 4.6.2.2 动态数据姿态输出 | 第54-57页 |
| 4.7 总结 | 第57-58页 |
| 第五章 相对定位精度和位姿一体化设计 | 第58-68页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 位姿一体化装置设计 | 第58-59页 |
| 5.3 双平台多天线相对定位精度分析 | 第59-64页 |
| 5.3.1 多天线模型建立 | 第60-61页 |
| 5.3.2 非限制基线精度分析 | 第61-62页 |
| 5.3.3 仿真数据分析 | 第62-64页 |
| 5.4 姿态模糊度对相对定位精度的影响 | 第64-66页 |
| 5.4.1 姿态模糊度加强下相对定位解算 | 第64-65页 |
| 5.4.2 仿真分析 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 全文总结和展望 | 第68-70页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第68-69页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75页 |
