| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外柔性智能空间机械臂系统研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 柔性空间机械臂建模研究 | 第15-17页 |
| 1.2.2 空间机械臂控制研究 | 第17-19页 |
| 1.2.3 基于压电材料的柔性空间机械臂振动主动控制研究 | 第19-20页 |
| 1.3 本文研究内容及组织结构 | 第20-22页 |
| 第二章 柔性智能空间机械臂动力学建模 | 第22-35页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 柔性智能空间机械臂的简化模型 | 第22-25页 |
| 2.2.1 柔性关节的简化模型 | 第23页 |
| 2.2.2 柔性臂杆的简化模型 | 第23-24页 |
| 2.2.3 压电作动器的简化模型 | 第24-25页 |
| 2.3 柔性空间机械臂动力学建模 | 第25-29页 |
| 2.4 柔性臂边界条件分析 | 第29-32页 |
| 2.4.1 末端质量及转动惯量边界条件下柔性臂动力学分析 | 第30-31页 |
| 2.4.2 数值算例与结果分析 | 第31-32页 |
| 2.5 基于符号推导的动力学模型 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 柔性智能空间机械臂模型的奇异摄动分解 | 第35-46页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 柔性机械臂系统的奇异摄动分解 | 第35-39页 |
| 3.2.1 慢变子系统方程推导 | 第37-38页 |
| 3.2.2 快变子系统方程推导 | 第38-39页 |
| 3.2.3 柔性机械臂奇异摄动模型分析 | 第39页 |
| 3.3 正动力学问题数值算例 | 第39-45页 |
| 3.3.1 单臂柔性空间机械臂正动力学数值算例 | 第39-42页 |
| 3.3.2 双臂柔性空间机械臂正动力学数值算例 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于虚拟样机技术的空间柔性机械臂动力学分析 | 第46-56页 |
| 4.1 引言 | 第46-47页 |
| 4.2 基于虚拟样机仿真分析软件的柔性机械臂动力学分析 | 第47-50页 |
| 4.2.1 基于ADAMS与ANSYS的柔性臂杆机械臂动力学建模 | 第47-49页 |
| 4.2.2 基于ADAMS的柔性关节机械臂动力学建模 | 第49-50页 |
| 4.3 数值仿真研究 | 第50-55页 |
| 4.3.1 柔性关节机械臂模型对比 | 第50-53页 |
| 4.3.2 柔性臂杆机械臂模型对比 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于奇异摄动模型的轨迹跟踪及振动控制一体化研究 | 第56-68页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 轨迹跟踪及振动控制一体化控制策略 | 第56-59页 |
| 5.2.1 慢变子系统欠驱动计算力矩控制器设计 | 第57-58页 |
| 5.2.2 快变子系统最优控制器设计 | 第58-59页 |
| 5.3 数值仿真研究 | 第59-66页 |
| 5.3.1 单臂柔性智能空间机械臂抑振效果研究 | 第59-62页 |
| 5.3.2 双臂柔性智能空间机械臂抑振效果研究 | 第62-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 论文主要工作及结论 | 第68页 |
| 6.2 后续研究工作及展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75页 |
