| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 采煤机的发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国内采煤机的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国外采煤机的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 煤岩识别方法的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 国内煤岩识别方法的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国外煤岩识别方法的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 现有方法和研究现状总结 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 2 采煤机截割部和牵引部耦合系统建模 | 第17-33页 |
| 2.1 滚筒式采煤机概述 | 第17-18页 |
| 2.2 采煤机截割部模型 | 第18-28页 |
| 2.2.1 截割部结构 | 第18-20页 |
| 2.2.2 截割部模型 | 第20-28页 |
| 2.3 采煤机牵引部模型 | 第28-29页 |
| 2.3.1 牵引部结构 | 第28-29页 |
| 2.3.2 牵引部模型 | 第29页 |
| 2.4 采煤机截割部和牵引部耦合模型 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 3 采煤机调速控制策略判定原则研究 | 第33-47页 |
| 3.1 煤岩的物理机械性质 | 第33-35页 |
| 3.2 采煤机滚筒负载特性研究 | 第35-39页 |
| 3.2.1 滚筒运动参数对滚筒负载最大值的影响规律 | 第35-38页 |
| 3.2.2 滚筒运动参数对滚筒瞬时负载的影响规律 | 第38-39页 |
| 3.3 采煤机调速控制策略判定原则研究 | 第39-42页 |
| 3.3.1 目标滚筒运动参数 | 第39-40页 |
| 3.3.2 调速控制策略判定原则制定 | 第40-41页 |
| 3.3.3 调速控制策略判定原则的验证 | 第41-42页 |
| 3.4 基于判定原则的煤岩预知控制与自适应控制对比分析 | 第42-46页 |
| 3.4.1 煤岩预知的滚筒转速控制与滚筒转速自适应控制 | 第42-43页 |
| 3.4.2 煤岩预知的牵引速度控制与牵引速度自适应控制 | 第43-45页 |
| 3.4.3 煤岩预知的协调控制与协调自适应控制 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 基于煤岩预知的滚筒运动参数控制策略研究 | 第47-65页 |
| 4.1 基于煤岩预知的滚筒转速控制研究 | 第47-50页 |
| 4.1.1 滚筒转速以不同的斜率升速 | 第47-48页 |
| 4.1.2 滚筒转速以不同的斜率降速 | 第48-50页 |
| 4.2 基于煤岩预知的牵引速度控制研究 | 第50-53页 |
| 4.2.1 牵引速度以不同的斜率升速 | 第50-51页 |
| 4.2.2 牵引速度以不同的斜率降速 | 第51-53页 |
| 4.3 基于煤岩预知的滚筒运动参数协调控制研究 | 第53-60页 |
| 4.3.1 顺序控制 | 第53-56页 |
| 4.3.2 联调控制 | 第56-59页 |
| 4.3.3 顺序控制与联调控制对比分析 | 第59-60页 |
| 4.4 复杂工况下煤岩预知控制策略研究 | 第60-62页 |
| 4.4.1 控制策略 | 第60-61页 |
| 4.4.2 仿真分析 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-65页 |
| 5 煤岩预知存在误差的滚筒运动参数控制策略研究 | 第65-81页 |
| 5.1 煤岩预知存在误差时的问题 | 第65-66页 |
| 5.2 滚筒转速自适应控制研究 | 第66-68页 |
| 5.2.1 煤岩预知误差较小 | 第66-67页 |
| 5.2.2 煤岩预知误差较大 | 第67-68页 |
| 5.3 牵引速度自适应控制研究 | 第68-72页 |
| 5.3.1 煤岩预知的滚筒转速控制+牵引速度自适应控制 | 第68-70页 |
| 5.3.2 煤岩预知的协调控制+牵引速度自适应控制 | 第70-71页 |
| 5.3.3 煤岩预知的牵引速度控制+牵引速度自适应控制 | 第71-72页 |
| 5.4 滚筒运动参数协调自适应控制研究 | 第72-75页 |
| 5.4.1 顺序自适应控制 | 第72-73页 |
| 5.4.2 联调自适应控制 | 第73-74页 |
| 5.4.3 对比分析 | 第74-75页 |
| 5.5 滚筒运动参数自适应控制对比分析研究 | 第75-77页 |
| 5.6 复杂工况下滚筒运动参数控制策略研究 | 第77-79页 |
| 5.6.1 控制策略 | 第77-78页 |
| 5.6.2 仿真分析 | 第78-79页 |
| 5.7 本章小结 | 第79-81页 |
| 6 总结与展望 | 第81-85页 |
| 6.1 全文总结 | 第81-82页 |
| 6.2 研究展望 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 附录 | 第91页 |
| A. 作者在攻读学位期间参加的科研项目目录 | 第91页 |
