| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 城轨车辆无人驾驶控制国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状概述 | 第13页 |
| 1.2.2 国内研究现状概述 | 第13-14页 |
| 1.3 论文的研究内容与技术方案 | 第14-17页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 主要解决的关键问题 | 第15-17页 |
| 2 列车牵引运动学分析与建模 | 第17-26页 |
| 2.1 列车牵引运动学模型概述 | 第17-18页 |
| 2.2 列车多质点运动模型 | 第18-19页 |
| 2.2.1 模型建立 | 第18页 |
| 2.2.2 纵向力分析 | 第18-19页 |
| 2.3 列车牵引运行过程受力分析 | 第19-24页 |
| 2.3.1 牵引力的计算分析 | 第19-20页 |
| 2.3.2 阻力的计算分析 | 第20-23页 |
| 2.3.3 制动力的计算分析 | 第23-24页 |
| 2.4 列车运动学方程 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 城轨车辆横向与垂向振动建模及分析 | 第26-39页 |
| 3.1 车辆系统动力学概述 | 第26-27页 |
| 3.2 轨道谱 | 第27页 |
| 3.3 车辆横向振动模型建立 | 第27-33页 |
| 3.4 车辆垂向振动模型建立 | 第33-35页 |
| 3.5 车辆振动性能分析与仿真 | 第35-38页 |
| 3.5.1 横向振动主要性能分析与仿真 | 第35-36页 |
| 3.5.2 垂向振动主要性能仿真 | 第36-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 城轨车辆横向振动鲁棒控制分析与综合 | 第39-49页 |
| 4.1 鲁棒H∞控制理论简介 | 第39-41页 |
| 4.2 线性矩阵不等式（LMI）理论 | 第41-44页 |
| 4.2.1 LMI | 第42-43页 |
| 4.2.2 变量替换法 | 第43-44页 |
| 4.3 车辆横向振动鲁棒控制分析 | 第44-48页 |
| 4.3.1 横向振动H∞控制器的性能设计指标 | 第44-45页 |
| 4.3.2 车体横向半主动悬挂鲁棒控制器的设计 | 第45-47页 |
| 4.3.3 鲁棒控制器性能分析 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 列车牵引控制策略分析与优化 | 第49-75页 |
| 5.1 列车牵引控制策略概述 | 第49-50页 |
| 5.2 快速控制策略分析 | 第50-52页 |
| 5.3 节能（经济）控制策略分析 | 第52-53页 |
| 5.4 列车混合优化牵引控制策略分析 | 第53-74页 |
| 5.4.1 混合优化牵引控制策略概述 | 第53-56页 |
| 5.4.2 模型的建立 | 第56-67页 |
| 5.4.3 模型的仿真与分析 | 第67-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 6 多列车协同控制建模及实现方法 | 第75-100页 |
| 6.1 分时段城轨列车配置优化方法及建模 | 第75-85页 |
| 6.1.1 排队论概述 | 第75-76页 |
| 6.1.2 城轨列车排队论分析 | 第76-78页 |
| 6.1.3 城轨列车配置优化 | 第78-85页 |
| 6.2 实时信息采集与等间隔调整多列车协同控制 | 第85-92页 |
| 6.2.1 问题描述 | 第85页 |
| 6.2.2 条件假设 | 第85-86页 |
| 6.2.3 模型的描述 | 第86-87页 |
| 6.2.4 模型的建立 | 第87-92页 |
| 6.3 分层递阶控制模型及多列车协同控制实现方法 | 第92-98页 |
| 6.3.1 多列车协同控制条件下的分层递阶控制模型 | 第94-98页 |
| 6.3.2 物联网技术在未来列车协同控制应用中的优势 | 第98页 |
| 6.4 本章小结 | 第98-100页 |
| 7 总结与展望 | 第100-103页 |
| 7.1 本文的工作总结 | 第100页 |
| 7.2 论文的创新点 | 第100-101页 |
| 7.3 展望 | 第101-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-108页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第108-109页 |