| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 汽车电泳涂装输送设备概述 | 第12-16页 |
| 1.4 混联机构概述及其控制研究现状 | 第16-20页 |
| 1.4.1 混联机构概述 | 第16-17页 |
| 1.4.2 混联机构及其控制研究现状 | 第17-20页 |
| 1.5 本文的主要研究内容及目的意义 | 第20-22页 |
| 1.5.1 本文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.5.2 本文的主要研究目的和意义 | 第21-22页 |
| 1.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构运动学分析 | 第23-32页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 新型混联式汽车电泳涂装输送机构简介 | 第23-24页 |
| 2.3 升降翻转机构运动学分析 | 第24-28页 |
| 2.3.1 升降翻转机构位置逆解 | 第24-27页 |
| 2.3.2 升降翻转机构位置正解 | 第27-28页 |
| 2.3.3 升降翻转机构雅可比矩阵 | 第28页 |
| 2.4 输送机构的期望轨迹确定及运动学逆解仿真 | 第28-31页 |
| 2.4.1 汽车电泳涂装输送机构的期望轨迹确定 | 第28-30页 |
| 2.4.2 运动学逆解仿真 | 第30-31页 |
| 2.5 本文小结 | 第31-32页 |
| 第三章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构动力学分析 | 第32-45页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 输送机构动力学建模 | 第32-44页 |
| 3.2.1 拉格朗日法原理及建模步骤 | 第32-34页 |
| 3.2.2 输送机构动力学模型的建立 | 第34-42页 |
| 3.2.3 输送机构动力学模型的仿真与分析 | 第42-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构结合扰动观测器的滑模控制研究 | 第45-64页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 滑模控制的基本原理及滑模控制器设计 | 第45-49页 |
| 4.2.1 滑模控制基本原理 | 第45-47页 |
| 4.2.2 输送机构滑模控制器的设计 | 第47-49页 |
| 4.3 扰动观测器的基本原理及其设计 | 第49-54页 |
| 4.3.1 扰动观测器简介 | 第49页 |
| 4.3.2 扰动观测器研究现状 | 第49-51页 |
| 4.3.3 扰动观测器的设计 | 第51-54页 |
| 4.4 结合扰动观测器的滑模控制器设计 | 第54-55页 |
| 4.5 结合扰动观测器的滑模控制器仿真分析 | 第55-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 输送机构控制系统构建及实验研究 | 第64-85页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 新型混联式汽车电泳涂装输送机构控制系统总体结构 | 第64-66页 |
| 5.3 输送机构控制系统硬件结构设计 | 第66-72页 |
| 5.3.1 上位机开发平台 | 第66页 |
| 5.3.2 下位机运动控制器 UMAC | 第66-68页 |
| 5.3.3 伺服系统 | 第68-70页 |
| 5.3.4 位置检测系统 | 第70页 |
| 5.3.5 控制系统供电电路 | 第70-72页 |
| 5.4 输送机构控制系统软件设计 | 第72-82页 |
| 5.4.1 UMAC软件开发环境 | 第72-74页 |
| 5.4.2 UMAC控制变量及指令系统 | 第74-75页 |
| 5.4.3 UMAC的调试 | 第75-77页 |
| 5.4.4 上位机软件设计 | 第77-82页 |
| 5.5 输送机构控制实验 | 第82-84页 |
| 5.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 全文总结 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与成果 | 第92页 |