| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 遥操纵机器人系统国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 冗余机械手避障方法的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 遥操纵双向伺服力反馈控制的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究内容与安排 | 第14-16页 |
| 第2章 遥操纵电液冗余机械手系统组成 | 第16-22页 |
| 2.1 遥操纵电液冗余机械手系统总体构成 | 第16页 |
| 2.2 遥操纵系统主、从机械手 | 第16-18页 |
| 2.3 电液位置伺服系统 | 第18-19页 |
| 2.4 双向伺服控制系统 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-22页 |
| 第3章 冗余从机械手运动学和动力学分析 | 第22-42页 |
| 3.1 冗余从机械手正运动学方程 | 第22-26页 |
| 3.2 基于避障的冗余从机械手逆运动学方程 | 第26-34页 |
| 3.2.1 基于梯度投影法避障的逆运动学方程及问题 | 第27-30页 |
| 3.2.2 基于闭环控制的主从任务转化避障法的逆运动学方程 | 第30-33页 |
| 3.2.3 基于避障的逆运动学仿真 | 第33-34页 |
| 3.3 冗余从机械手动力学方程 | 第34-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-42页 |
| 第4章 冗余从机械手电液位置伺服系统控制器设计 | 第42-58页 |
| 4.1 电液位置伺服系统控制方法 | 第42-43页 |
| 4.2 电液比例阀控液压缸系统线性化数学模型 | 第43-47页 |
| 4.3 电液位置伺服系统控制器设计 | 第47-56页 |
| 4.3.1 灰色预测控制理论和灰色模型预测步骤 | 第47-50页 |
| 4.3.2 遗传优化算法在线自适应参数整定PD控制器的原理与步骤 | 第50-51页 |
| 4.3.3 控制器相关设计参数与仿真 | 第51-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 具有虚拟力反馈的双向伺服控制研究 | 第58-68页 |
| 5.1 双向伺服遥操纵系统存在的问题 | 第58页 |
| 5.2 具有虚拟力反馈的新型双向伺服力反馈控制策略 | 第58-64页 |
| 5.2.1 双向伺服力反馈控制结构提出 | 第59-62页 |
| 5.2.2 虚拟反馈力模型建立 | 第62页 |
| 5.2.3 具有虚拟力反馈的新型双向伺服力反馈控制策略 | 第62-64页 |
| 5.3 具有虚拟力反馈的新型双向伺服控制策略仿真与分析 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 论文成果总结 | 第68页 |
| 6.2 工作展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
