| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 论文研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 开放式控制系统的研究现状及分析 | 第10-14页 |
| 1.3 点胶机器人的研究现状及分析 | 第14-17页 |
| 1.4 本文的研究内容和结构安排 | 第17-18页 |
| 2 开放式点胶机器人的系统组成 | 第18-33页 |
| 2.1 点胶系统的设计要求和硬件组成 | 第18-21页 |
| 2.2 开放式机器人控制软件的设计方案 | 第21-22页 |
| 2.3 基于COM组件的可行性分析 | 第22-28页 |
| 2.4 开放式点胶机器人控制软件的组成 | 第28-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 机器人运动学模型的建立与研究 | 第33-57页 |
| 3.1 机器人简介及D-H模型的建立 | 第33-35页 |
| 3.2 ABB IRB-1200 机器人运动学分析 | 第35-41页 |
| 3.3 基于Matlab的运动学仿真建模与分析 | 第41-46页 |
| 3.4 ABB IRB-1200 机器人轨迹规划的研究 | 第46-53页 |
| 3.5 机器人 3D离线仿真系统的研究 | 第53-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 4 点胶Mark点图像的识别与定位 | 第57-80页 |
| 4.1 点胶机器人的视觉系统简介 | 第57-58页 |
| 4.2 Mark点图像的特征分析与预处理 | 第58-60页 |
| 4.3 基于Sift和Surf特征匹配的Mark点识别 | 第60-68页 |
| 4.4 基于几何特征和模板匹配的Mark点识别 | 第68-76页 |
| 4.5 机械坐标与图像坐标关联算法的研究 | 第76-79页 |
| 4.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 5 点胶机器人系统的实现 | 第80-97页 |
| 5.1 点胶工艺介绍 | 第80-83页 |
| 5.2 面向点胶的主要功能模块的实现 | 第83-91页 |
| 5.3 点胶机器人任务调度的实现 | 第91-94页 |
| 5.4 点胶实验结果与问题分析 | 第94-96页 |
| 5.5 本章小结 | 第96-97页 |
| 6 总结与展望 | 第97-99页 |
| 6.1 全文总结 | 第97页 |
| 6.2 课题展望 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-104页 |
| 附录：攻读硕士学位期间发表的论文 | 第104页 |
