Mecanum轮式全向机器人位置精确控制的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3.1 全方位移动机器人 | 第9-12页 |
| 1.3.2 位置精度以及越障能力研究 | 第12-14页 |
| 1.4 论文主要的研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 Mecanum轮模型分析 | 第16-26页 |
| 2.1 运动可行性分析 | 第16-18页 |
| 2.1.1 Mecanum轮作为驱动轮分析 | 第16-17页 |
| 2.1.2 Mecanum轮作为从动轮分析 | 第17-18页 |
| 2.2 Mecanum轮与整车速度关系 | 第18-19页 |
| 2.3 Mecanum轮组合形式分析 | 第19-25页 |
| 2.3.1 两轮配置分析 | 第19-20页 |
| 2.3.2 三轮配置分析 | 第20-21页 |
| 2.3.3 四轮配置分析 | 第21-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 位置精度分析 | 第26-42页 |
| 3.1 理论位置精度分析 | 第26-27页 |
| 3.1.1 单轮理论位置精度分析 | 第26-27页 |
| 3.1.2 整车理论位置精度分析 | 第27页 |
| 3.2 结构精度误差分析 | 第27-32页 |
| 3.2.1 装配精度分析 | 第28-30页 |
| 3.2.2 传动链误差精度分析 | 第30页 |
| 3.2.3 悬架系统误差精度分析 | 第30-32页 |
| 3.3 负载不均误差精度分析 | 第32-37页 |
| 3.3.1 单轮负载分析 | 第32-33页 |
| 3.3.2 整车偏载纵向运动分析 | 第33-35页 |
| 3.3.3 整车偏载横向运动分析 | 第35-37页 |
| 3.4 地面因素误差精度分析 | 第37-39页 |
| 3.4.1 地面摩擦不均匀分析 | 第37-38页 |
| 3.4.2 地面不平整分析 | 第38-39页 |
| 3.5 控制系统的研究与改进 | 第39-41页 |
| 3.5.2 位置模式 | 第41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 Mecanum轮全向移动平台搭建 | 第42-52页 |
| 4.1 总体系统介绍 | 第42页 |
| 4.2 电机配置 | 第42-44页 |
| 4.2.1 配置方式 | 第42-43页 |
| 4.2.2 电机选型 | 第43-44页 |
| 4.3 控制系统设计与搭建 | 第44-49页 |
| 4.3.1 控制方式选择 | 第44-45页 |
| 4.3.2 上位机设计 | 第45-46页 |
| 4.3.3 下位机设计 | 第46-49页 |
| 4.4 故障算法 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 实验及实验结果分析 | 第52-64页 |
| 5.1 控制模式与运动模式 | 第52-56页 |
| 5.1.1 实验平台搭建 | 第52页 |
| 5.1.2 车身行驶原始偏差的标定与修正 | 第52-54页 |
| 5.1.3 位置模式与速度模式对比 | 第54页 |
| 5.1.4 点动模式测试 | 第54-55页 |
| 5.1.5 组合控制的距离精度实验 | 第55-56页 |
| 5.2 载荷分布影响实验 | 第56-60页 |
| 5.3 摩擦不均影响实验 | 第60-61页 |
| 5.4 地面不同情况实验 | 第61-63页 |
| 5.4.1 地面摩擦变化 | 第61-62页 |
| 5.4.2 地面凸起 | 第62-63页 |
| 5.5 故障实验 | 第63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第64页 |
| 6.2 本文的贡献与创新 | 第64页 |
| 6.3 未来工作展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
