| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 视觉工业机械手概况 | 第12-13页 |
| 1.3 基于视觉的机器人研究发展与现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 基于视觉的机器人国外研究发展与现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 基于视觉的机器人国内研究发展与现状 | 第15-17页 |
| 1.4 基于视觉的机器人存在的困难 | 第17页 |
| 1.5 本文主要研究内容及结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 基于工业机械手的双目视觉系统基础理论 | 第19-41页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 基于视觉的工业机械手系统分类 | 第20-27页 |
| 2.2.1 基于位置的工业机械手视觉控制系统 | 第23-24页 |
| 2.2.2 基于图像的工业机械手视觉控制系统 | 第24-26页 |
| 2.2.3 基于混合 2.5D的机器人视觉控制系统 | 第26-27页 |
| 2.3 工业机械手机械结构及空间坐标关系描述和运动学基础 | 第27-33页 |
| 2.3.1 工业机械手机械结构描述 | 第27页 |
| 2.3.2 工业机械手运动学及空间坐标关系描述 | 第27-33页 |
| 2.4 摄像机几何成像结构模型推导 | 第33-38页 |
| 2.4.1 基于小孔成像的单目视觉结构模型推导 | 第33-36页 |
| 2.4.2 基于平行双目视觉结构模型推导 | 第36-38页 |
| 2.5 摄像机畸变模型描述 | 第38-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 基于单目和双目摄像机标定系统的设计与实现 | 第41-55页 |
| 3.1 引言 | 第41-42页 |
| 3.2 基于单目摄像机的两种标定系统设计与实现 | 第42-50页 |
| 3.2.1 基于改进的OpenCV单目摄像机标定系统设计与实现 | 第42-45页 |
| 3.2.2 基于HALCON的非线性单目摄像机标定系统设计与实现 | 第45-50页 |
| 3.2.3 两种单目摄像机标定方法的比较 | 第50页 |
| 3.3 基于双目视觉系统的标定设计与实现 | 第50-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 基于机械手的双目视觉定位抓取系统设计与实现 | 第55-78页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 基于机械手的双目视觉手眼全局标定系统设计与实现 | 第55-68页 |
| 4.3 基于机械手的双目视觉定位抓取系统设计与实现 | 第68-76页 |
| 4.3.1 机械手的双目视觉定位控制系统的硬件构成 | 第68-69页 |
| 4.3.2 双目视觉定位控制系统的软件构成 | 第69-70页 |
| 4.3.3 实验的实现方法 | 第70-72页 |
| 4.3.4 实验结果与系统程序界面 | 第72-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间的主要成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
