| 摘要 | 第5-6页 |
| 英文摘要 | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第10-12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 谐波减速器动力学传动模型国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 非线性摩擦模型 | 第13-14页 |
| 1.2.2 滞回刚度模型 | 第14-15页 |
| 1.2.3 传动误差模型 | 第15-16页 |
| 1.3 谐波减速器运动学动力学特性实验研究现状 | 第16-22页 |
| 1.3.1 静态测试装置及相关实验研究 | 第16-19页 |
| 1.3.2 动态测试装置及相关实验研究 | 第19-21页 |
| 1.3.3 实验研究现状总结 | 第21-22页 |
| 1.4 本文主要研究内容及技术路线 | 第22-24页 |
| 第2章 谐波减速器传动精度及动力学特性测试平台研制 | 第24-38页 |
| 2.1 测试平台设计目的 | 第24页 |
| 2.2 运动方案设计 | 第24-30页 |
| 2.2.1 方案一 | 第24-25页 |
| 2.2.2 方案二 | 第25-26页 |
| 2.2.3 方案三 | 第26-28页 |
| 2.2.4 实验器材的选择 | 第28-30页 |
| 2.3 测试平台结构设计 | 第30页 |
| 2.4 零部件精度设计 | 第30-32页 |
| 2.4.1 精度设计的主要原则 | 第30-31页 |
| 2.4.2 同轴度校正方法 | 第31-32页 |
| 2.5 零部件工作能力校核 | 第32-34页 |
| 2.6 实验测试系统 | 第34-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 非线性摩擦特性实验 | 第38-47页 |
| 3.1 实验分析 | 第38-40页 |
| 3.2 谐波传动模型 | 第40-41页 |
| 3.3 Coulomb – Stick - Stribeck模型及参数分析 | 第41-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 滞回刚度实验 | 第47-52页 |
| 4.1 滞回刚度特性分析 | 第47-48页 |
| 4.2 实验分析 | 第48页 |
| 4.3 实验数据分析 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 传动误差分析 | 第52-65页 |
| 5.1 非线性扭转刚度 | 第52-53页 |
| 5.2 考虑非线性扭转刚度的动力学模型 | 第53-55页 |
| 5.2.1 误差源分析 | 第53页 |
| 5.2.2 动力学模型 | 第53-55页 |
| 5.3 传动误差影响因素分析 | 第55-62页 |
| 5.3.1 等效刚度对谐波减速器传动误差的影响分析 | 第58-59页 |
| 5.3.2 阻尼对谐波减速器传动误差的影响分析 | 第59-61页 |
| 5.3.3 转动惯量对谐波减速器传动误差的影响分析 | 第61-62页 |
| 5.4 实验验证 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第6章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 结论 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 个人简历、硕士研究生期间参加的研究项目 | 第72页 |
