| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 水质监测系统的发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外的水质监测系统发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内的水质监测系统发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 实现系统关键技术及应用 | 第17-28页 |
| 2.1 卫星导航系统 | 第17-24页 |
| 2.1.1 北斗一号卫星导航系统 | 第17-21页 |
| 2.1.2 北斗二号卫星导航系统 | 第21-23页 |
| 2.1.3 美国的全球卫星定位系统（GPS） | 第23页 |
| 2.1.4 俄罗斯的格洛纳斯定位系统（GLONASS） | 第23-24页 |
| 2.1.5 欧盟的伽利略定位系统（Galileo） | 第24页 |
| 2.1.6 北斗卫星导航系统与其他导航系统的比较 | 第24页 |
| 2.2 LabVIEW开发环境 | 第24-26页 |
| 2.3 地理信息系统和MapX插件 | 第26-27页 |
| 2.3.1 地理信息系统 | 第26页 |
| 2.3.2 MapInfo MapX插件 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 移动式水质监测系统总方案设计 | 第28-33页 |
| 3.1 移动式水质监测系统的功能需求 | 第28页 |
| 3.2 系统总体方案设计 | 第28-29页 |
| 3.3 无人巡航船的结构组成 | 第29-30页 |
| 3.4 陆面监控平台的结构组成 | 第30-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 无人巡航船的设计与实现 | 第33-56页 |
| 4.1 无人巡航船的硬件设计 | 第33-43页 |
| 4.1.1 电源部分电路 | 第33-35页 |
| 4.1.2 STM32最小系统电路 | 第35-36页 |
| 4.1.3 北斗一体机接口电路 | 第36-37页 |
| 4.1.4 激光测距模块接口电路 | 第37-38页 |
| 4.1.5 惯性导航模块电路 | 第38-39页 |
| 4.1.6 按键电路 | 第39-40页 |
| 4.1.7 液晶显示屏和蜂鸣器电路 | 第40-41页 |
| 4.1.8 运动模块 | 第41-43页 |
| 4.2 无人巡航船的软件设计 | 第43-55页 |
| 4.2.1 软件设计流程图 | 第43页 |
| 4.2.2 系统初始化程序 | 第43-44页 |
| 4.2.3 检测及避开障碍物程序 | 第44-45页 |
| 4.2.4 通信和定位信息处理程序 | 第45-52页 |
| 4.2.5 运动控制程序 | 第52-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 陆面监控平台的设计与实现 | 第56-69页 |
| 5.1 串口通信模块 | 第56-62页 |
| 5.1.1 通信端口的设置 | 第56-57页 |
| 5.1.2 发送数据操作 | 第57-60页 |
| 5.1.3 接收数据操作 | 第60-62页 |
| 5.2 水质参数显示模块 | 第62页 |
| 5.3 地图（MapInfo MapX）模块 | 第62-64页 |
| 5.4 数据保存、查询及生成报表模块 | 第64-66页 |
| 5.5 实验结果分析 | 第66-68页 |
| 5.5.1 通信丢包率实验结果及分析 | 第66-67页 |
| 5.5.2 导航轨迹实验结果及分析 | 第67-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |