基于奔向虚拟目标的移动机器人行为协调避障方法研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 自主式移动机器人避障规划国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 功能式结构 | 第10-11页 |
| 1.2.2 反应式结构 | 第11-12页 |
| 1.2.3 基于行为控制方法 | 第12-16页 |
| 1.3 主要研究工作 | 第16页 |
| 1.4 本文的章节安排 | 第16-18页 |
| 2 机器人环境感知及避障规划 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 基于激光测距仪的环境建模方法 | 第18-23页 |
| 2.2.1 2D激光测距仪数据模型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 局部环境建模 | 第20-21页 |
| 2.2.3 障碍物环境模型建立 | 第21-23页 |
| 2.3 行为动力学算法的基本原理 | 第23-32页 |
| 2.3.1 行为动力学相关概念 | 第23-25页 |
| 2.3.2 基于行为动力学模型 | 第25-30页 |
| 2.3.3 行为协调方法 | 第30-32页 |
| 2.4 行为动力学算法存在的问题 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 3 改进行为动力学模型 | 第36-60页 |
| 3.1 引言 | 第36-37页 |
| 3.2 速度障碍基本原理 | 第37-38页 |
| 3.3 改进行为动力学模型 | 第38-49页 |
| 3.3.1 运动障碍物速度大小区分 | 第39-42页 |
| 3.3.2 针对运动障碍物的改进行为动力学模型 | 第42-45页 |
| 3.3.3 障碍物速度感知 | 第45-47页 |
| 3.3.4 运动障碍物的区分 | 第47-49页 |
| 3.4 基于竞争的行为协调方法 | 第49-51页 |
| 3.5 仿真和结果分析 | 第51-58页 |
| 3.5.1 单运动障碍物避障 | 第51-55页 |
| 3.5.2 多运动障碍物避障 | 第55-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 4 基于粒子群优化的行为协调 | 第60-74页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 粒子群相关理论 | 第60-63页 |
| 4.2.1 粒子群算法的基本形式 | 第60-61页 |
| 4.2.2 标准粒子群算法 | 第61-63页 |
| 4.3 基于PSO算法的行为协调 | 第63-64页 |
| 4.4 仿真和结果分析 | 第64-72页 |
| 4.4.1 PSO算法仿真 | 第64-68页 |
| 4.4.2 多机器人路径规划仿真 | 第68-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 5 总结与展望 | 第74-76页 |
| 5.1 总结 | 第74页 |
| 5.2 展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 附录 | 第84页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第84页 |
| B. 作者在攻读学位期间取得的科研成果 | 第84页 |
