基于总线冗余的水下机器人分布式通信系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·水下机器人发展概况 | 第11-15页 |
| ·水下机器人的分类 | 第11-12页 |
| ·国内外发展现状 | 第12-15页 |
| ·分布式控制技术 | 第15页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第15-16页 |
| ·本文研究的内容 | 第16-18页 |
| 第二章 水下机器人通信系统设计 | 第18-30页 |
| ·通信系统结构 | 第18-20页 |
| ·通信方案的选择 | 第20-24页 |
| ·RS-232 总线 | 第21页 |
| ·RS-485 总线 | 第21-22页 |
| ·CAN 总线技术和特点 | 第22-24页 |
| ·通信协议的设计 | 第24-29页 |
| ·CAN 总线协议 | 第24-27页 |
| ·水面控制台与节点通信协议 | 第27页 |
| ·节点之间的通信协议 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 CAN 总线冗余硬件平台设计 | 第30-51页 |
| ·CAN 总线冗余方法 | 第30-32页 |
| ·CAN 总线驱动器的冗余 | 第30-31页 |
| ·CAN 总线控制器的冗余 | 第31-32页 |
| ·全系统的冗余 | 第32页 |
| ·处理器的选型 | 第32-34页 |
| ·ARM 和X86 比较 | 第32-33页 |
| ·ARM 的优势 | 第33-34页 |
| ·最小系统硬件设计 | 第34-38页 |
| ·最小系统结构 | 第34-35页 |
| ·电源电路设计 | 第35页 |
| ·时钟电路设计 | 第35-36页 |
| ·复位电路设计 | 第36页 |
| ·存储电路设计 | 第36-38页 |
| ·双CAN 总线冗余设计 | 第38-43页 |
| ·CAN 总线硬件设计 | 第38-40页 |
| ·CAN 总线接口软件设计 | 第40-41页 |
| ·双CAN 冗余切换设计 | 第41-43页 |
| ·PC/104 接口设计 | 第43-50页 |
| ·PC/104 总线规范 | 第43-45页 |
| ·PC/104 接口硬件设计 | 第45-48页 |
| ·PC/104 接口控制器实现 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章通信系统软件设计 | 第51-70页 |
| ·VXWORKS 系统移植 | 第51-62页 |
| ·VxWorks 操作系统 | 第51-53页 |
| ·AT91RM9200 的启动方式 | 第53-54页 |
| ·VxWorks 启动流程 | 第54-58页 |
| ·VxWorks BSP 移植 | 第58-60页 |
| ·时钟驱动 | 第60页 |
| ·串口驱动 | 第60-61页 |
| ·网络驱动 | 第61-62页 |
| ·通信单元软件设计 | 第62-68页 |
| ·自治单元软件设计 | 第62-65页 |
| ·姿态与推进单元软件设计 | 第65-68页 |
| ·监控单元软件设计 | 第68页 |
| ·导航单元软件设计 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章系统调试与结论 | 第70-80页 |
| ·VXWORKS 开发环境的搭建 | 第70页 |
| ·通信系统功能测试 | 第70-79页 |
| ·VxWorks 启动测试 | 第70-72页 |
| ·自治单元通信测试 | 第72-75页 |
| ·姿态与推进单元通信测试 | 第75-76页 |
| ·监控与导航单元通信测试 | 第76页 |
| ·通信系统联调测试 | 第76-78页 |
| ·CAN 总线自动切换测试 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章总结与展望 | 第80-82页 |
| ·全文总结 | 第80-81页 |
| ·研究展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第88-90页 |
