轮式移动机器人路径规划与跟踪控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 背景意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究 | 第10-11页 |
| 1.3 主要安排 | 第11-13页 |
| 2 蚁群算法 | 第13-25页 |
| 2.1 蚁群算法在旅行商问题中的应用 | 第15-16页 |
| 2.2 启发式蚁群算法 | 第16-20页 |
| 2.2.1 蚁群优化算法 | 第17-19页 |
| 2.2.2 蚁群算法的特征 | 第19页 |
| 2.2.3 蚁群算法的优点与不足 | 第19-20页 |
| 2.3 蚁群算法的改进 | 第20-21页 |
| 2.4 蚁群算法的发展趋势 | 第21-25页 |
| 3 轮式移动机器人路径规划 | 第25-40页 |
| 3.1 栅格地图 | 第25-26页 |
| 3.2 应用蚁群算法进行路径规划 | 第26-28页 |
| 3.3 轮盘选择 | 第28-30页 |
| 3.4 蚁群算法的改进 | 第30-40页 |
| 4 轮式移动机器人系统模型 | 第40-44页 |
| 4.1 轮式移动机器人运动学数学模型 | 第40-41页 |
| 4.2 轮式移动机器人动力学数学模型 | 第41-44页 |
| 5 轮式移动机器人路径跟踪控制 | 第44-56页 |
| 5.1 轮式移动机器人路径跟踪控制常用的控制方法 | 第44-45页 |
| 5.2 基于神经网络的轮式移动机器人路径跟踪控制 | 第45-56页 |
| 6 结论 | 第56-58页 |
| 攻读学位期间获奖和发表论文情况 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
